| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景和依据 | 第9-10页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第13页 |
| ·移动机器人关键技术概述 | 第13-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人平台简介 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人平台的总体设计 | 第17-19页 |
| ·机器人各功能模块的实现介绍 | 第19-24页 |
| ·决策模块简介 | 第19-20页 |
| ·超声波测距系统简介 | 第20-21页 |
| ·无线通信系统简介 | 第21-24页 |
| ·图像采集系统简介 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人驱动控制系统的设计和改进 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·基于MSP430F149单片机运动控制系统的设计总结 | 第25-28页 |
| ·基于DSPTMS320LF2407A改进控制系统的硬件设计 | 第28-39页 |
| ·DSP芯片TMS320LF2407A简介 | 第28-29页 |
| ·时钟电路设计 | 第29-30页 |
| ·DSP外接SRAM电路 | 第30-31页 |
| ·JTAG接口电路 | 第31页 |
| ·电机驱动部分 | 第31-34页 |
| ·光码盘捕获电路 | 第34-37页 |
| ·通信电路的设计 | 第37-39页 |
| ·移动机器人平台控制系统的软件设计 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 静态已知环境下的全局路径规划 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·环境建模 | 第43-46页 |
| ·环境建模方法 | 第43-44页 |
| ·实验中的环境建模 | 第44-46页 |
| ·启发式路径搜索方法 | 第46-50页 |
| ·实验系统仿真 | 第50-56页 |
| ·机器人的定位 | 第50-53页 |
| ·环境已知的室内全局路径规划试验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于改进人工势场法的机器人路径规划研究 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·几种典型的路径规划方法综述 | 第57-63页 |
| ·动态栅格法 | 第58-60页 |
| ·人工势场法 | 第60页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第60-61页 |
| ·基于再励学习的路径规划方法 | 第61-63页 |
| ·人工势场法原理和缺陷 | 第63-66页 |
| ·人工势场法的原理 | 第63-65页 |
| ·人工势场存在的缺陷 | 第65-66页 |
| ·基于改进人工势场法的路径规划 | 第66-76页 |
| ·Follow-Wall在解决局部极小点的应用 | 第66-68页 |
| ·改进人工势场法在解决局部极小的应用 | 第68-71页 |
| ·模拟退火-人工势场法(SA)解决局部极小的应用 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |