| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题背景及其研究意义 | 第8页 |
| ·直升机训练模拟器系统 | 第8-13页 |
| ·直升机的特点和用途 | 第8-9页 |
| ·直升机训练模拟器组成及工作原理 | 第9-10页 |
| ·直升机训练模拟器运动平台概述 | 第10-13页 |
| ·直升机训练模拟器运动平台的研究现状及应用 | 第13-19页 |
| ·Stewart机构的组成及基本原理 | 第14页 |
| ·Stewart机构特点 | 第14-15页 |
| ·Stewart机构的发展和应用 | 第15-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 训练模拟器运动平台的结构分析 | 第21-25页 |
| ·六自由度虚拟运动平台的组成和结构尺寸 | 第21-22页 |
| ·虚拟运动平台自由度分析 | 第22-23页 |
| ·根据自由度的机构构型综合 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 训练模拟器运动平台的运动学分析 | 第25-40页 |
| ·运动平台的位置分析 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·运动平台位置正解 | 第26-29页 |
| ·运动平台位置反解 | 第29-30页 |
| ·运动平台的速度和加速度分析 | 第30-37页 |
| ·运动影响系数简介 | 第30-32页 |
| ·速度和加速度分析 | 第32-37页 |
| ·运动平台工作空间分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 训练模拟器运动平台的动力学分析 | 第40-44页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第40-42页 |
| ·机构的受力分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 训练模拟器运动平台的奇异性分析 | 第44-52页 |
| ·运动平台的奇异位形分析 | 第44-47页 |
| ·几何奇异形机构的失稳自由度 | 第47-48页 |
| ·机构特殊位形下的特性分析 | 第48-50页 |
| ·机构的死点分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 训练模拟器运动平台虚拟样机设计和动力学仿真分析 | 第52-64页 |
| ·ADAMS仿真分析软件简介 | 第52-55页 |
| ·运动平台动力学建模 | 第55-56页 |
| ·运动平台动力学仿真分析 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |