智能机器人运动分析与仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·机器人仿真技术在国内外的发展概述 | 第10-12页 |
| ·课题的来源及意义 | 第12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 五自由度机械手系统简介 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·技术指标 | 第14-15页 |
| ·机械手的三维建模 | 第15-18页 |
| ·常用三维造型软件介绍 | 第16-17页 |
| ·机械手的实体造型 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-20页 |
| 第三章 五自由度机械手的有限元强度分析 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·五自由度机械手有限元分析模型的建立 | 第20-21页 |
| ·五自由度机械手系统有限元分析 | 第21-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 机械系统运动学分析 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·正运动学的矩阵表示 | 第29-38页 |
| ·机械手的手部姿态和位姿的表示 | 第29-32页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第32-33页 |
| ·连杆连接的描述 | 第33-34页 |
| ·连杆坐标系 | 第34-36页 |
| ·机械手运动学正解方程的建立 | 第36-38页 |
| ·逆运动学的数学模型 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机械手运动轨迹规划 | 第42-51页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·关节空间的轨迹规划常用的方法 | 第43-48页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·五次多项式轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·抛物线过渡的线性插值轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·轨迹规划的实现 | 第48-50页 |
| ·给定各个路径点的位姿，求出相应的关节变量 | 第48-49页 |
| ·生成各关节的轨迹 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 机械手运动学仿真模拟的实现 | 第51-62页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第51-52页 |
| ·模型的建立 | 第52-54页 |
| ·模型的导入方法 | 第52-53页 |
| ·导入过程 | 第53页 |
| ·关键点设定 | 第53-54页 |
| ·添加约束 | 第54页 |
| ·正运动学的仿真 | 第54-59页 |
| ·手爪的仿真 | 第54-55页 |
| ·机构仿真 | 第55-59页 |
| ·仿真参数的设置 | 第55页 |
| ·进行轨迹规划 | 第55-56页 |
| ·机构仿真 | 第56-59页 |
| ·逆运动学仿真 | 第59页 |
| ·仿真数据输入和输出界面 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A(攻读学位期间发表的论文及参与的科研工作) | 第68页 |
