| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·网络遥操作机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器人遥操作相关领域的主要研究方向及其应用前景 | 第17-21页 |
| ·研究方向 | 第17-20页 |
| ·应用前景 | 第20-21页 |
| ·本课题任务和研究内容 | 第21-22页 |
| ·课题任务 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 基于WEB的机器人遥操作系统总体结构设计 | 第22-26页 |
| ·系统功能分析 | 第22-24页 |
| ·系统功能需求 | 第22-23页 |
| ·构建系统的关键问题 | 第23-24页 |
| ·系统总体结构设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人建模与控制 | 第26-44页 |
| ·机器人建模 | 第26-35页 |
| ·三自由度机器人结构 | 第26-28页 |
| ·机器人运动学建模 | 第28-33页 |
| ·杆件的速度和加速度分析 | 第33-35页 |
| ·机器人运动控制 | 第35-43页 |
| ·控制原理及参数设定 | 第35-39页 |
| ·控制的编程实现 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于WEB的机器人远程控制系统设计 | 第44-55页 |
| ·基于WEB远程控制技术的分析与选择 | 第44-50页 |
| ·相关技术方案 | 第44-49页 |
| ·几种方案的比较与选择 | 第49-50页 |
| ·基于.NET Remoting技术的远程控制系统 | 第50-54页 |
| ·机器人远程控制系统体系结构 | 第50-52页 |
| ·具体实施步骤 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于WEB的机器人虚拟仿真系统设计 | 第55-68页 |
| ·机器人虚拟仿真的意义及研究方向 | 第55-59页 |
| ·机器人虚拟仿真的意义 | 第55-56页 |
| ·研究方向及相关技术 | 第56-59页 |
| ·机器人虚拟仿真系统设计 | 第59-64页 |
| ·虚拟仿真系统结构 | 第59-60页 |
| ·虚拟仿真技术的选择 | 第60-61页 |
| ·具体实施步骤 | 第61-64页 |
| ·虚拟仿真组件与远程控制组件在服务层的交互 | 第64-65页 |
| ·遥操作系统功能的实现 | 第65-67页 |
| ·预测控制 | 第65-66页 |
| ·预显示控制 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 机器人的路径规划 | 第68-77页 |
| ·路径规划概述 | 第68页 |
| ·相关的研究内容及研究方向 | 第68-71页 |
| ·环境建模的若干方法 | 第69-70页 |
| ·搜索路径的几种策略 | 第70-71页 |
| ·基于栅格蚁群算法的机器人全局路径规划 | 第71-76页 |
| ·基本原理与问题定义 | 第71-73页 |
| ·路径规划的实施 | 第73-76页 |
| ·扩展与展望 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 WEB应用程序实验 | 第77-81页 |
| ·实验的软硬件环境 | 第77-78页 |
| ·硬件环境 | 第77页 |
| ·软件环境 | 第77-78页 |
| ·实验过程 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第八章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·课题结论 | 第81-82页 |
| ·课题展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-88页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第88页 |