| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-39页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·水声定位技术研究历史与现状 | 第13-18页 |
| ·水声声场模型研究历史与现状 | 第18-24页 |
| ·水下声传播模型的理论基础 | 第18-20页 |
| ·简正波模型 | 第20-21页 |
| ·射线理论模型 | 第21-23页 |
| ·抛物近似法（PE） | 第23-24页 |
| ·波动方程数学模型的比较 | 第24页 |
| ·基于测时（测距）的浅海水声定位技术 | 第24-27页 |
| ·基于时延差的水声定位数学模型 | 第24-26页 |
| ·浅海水下时延估计 | 第26-27页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第27-32页 |
| 参考文献 | 第32-39页 |
| 2 浅海声场建模及仿真研究 | 第39-78页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·浅海声场特点 | 第39-48页 |
| ·浅海声场的复杂性 | 第40-45页 |
| ·多途性 | 第45-47页 |
| ·水声声场的使用频率 | 第47-48页 |
| ·水声声场的多变性 | 第48页 |
| ·浅海声场的有穷状态自动机模型 | 第48-74页 |
| ·基于射线理论的声场计算方法 | 第49-53页 |
| ·基于有穷状态自动机的射线理论声场模型 | 第53-59页 |
| ·有穷状态自动机模型单步声线理论计算 | 第59-61页 |
| ·数值仿真模拟 | 第61-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 3 浅海有效声速研究 | 第78-111页 |
| ·引言 | 第78-79页 |
| ·海洋中的声传播 | 第79-81页 |
| ·海洋中的声速 | 第79-80页 |
| ·海洋声速剖面 | 第80-81页 |
| ·水声定位系统声速处理方法 | 第81-97页 |
| ·泰勒级数展开法 | 第81-82页 |
| ·经验声速法 | 第82-83页 |
| ·声线修正法 | 第83-85页 |
| ·神经网络法 | 第85页 |
| ·深海有效声速法 | 第85-97页 |
| ·浅海有效声速法 | 第97-108页 |
| ·浅海有效声速法模型 | 第97-98页 |
| ·浅海有效声速的求解 | 第98-99页 |
| ·浅海有效声速建表法和查表法 | 第99-100页 |
| ·数值仿真模拟 | 第100-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-111页 |
| 4 基于有效声速法的水声定位数学模型研究 | 第111-135页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·基于有效声速法的定位数学模型 | 第112-115页 |
| ·基于有效声速的球模型 | 第112-113页 |
| ·基于有效声速的双曲线模型 | 第113-114页 |
| ·基于有效声速的椭圆模型 | 第114页 |
| ·Isodiachrons 模型 | 第114-115页 |
| ·定位数学模型的解析解 | 第115-122页 |
| ·球模型（3-D）的解析解 | 第115-117页 |
| ·双曲线模型（3-D 和quasi-3D）的解析解 | 第117-122页 |
| ·数值模拟仿真 | 第122-126页 |
| ·球定位数学模型解析解法数值算例 | 第122-123页 |
| ·双曲线定位数学模型(三维)解析解法数值算例 | 第123-124页 |
| ·双曲线定位数学模型(准三维)解析解法数值算例 | 第124-126页 |
| ·数值解法 | 第126-132页 |
| ·递推最小二乘法 | 第126-127页 |
| ·数值解法 | 第127-128页 |
| ·数值算例 | 第128-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-135页 |
| 5 水声定位精度分析及应用初探 | 第135-158页 |
| ·引言 | 第135-136页 |
| ·水声定位模糊及无解分析 | 第136-138页 |
| ·模糊分析 | 第136-138页 |
| ·无解分析 | 第138页 |
| ·解决方法 | 第138页 |
| ·定位精度分析 | 第138-141页 |
| ·数值模拟 | 第141-150页 |
| ·球定位数学模型数值算例 | 第141-144页 |
| ·双曲线定位数学模型数值算例 | 第144-147页 |
| ·针对传感器阵列进行目标定位精度分析 | 第147-150页 |
| ·水声定位技术在海洋工程中的应用初探 | 第150-155页 |
| ·海底油气田地形勘探、海底管线敷设 | 第150-153页 |
| ·海洋平台安装与维护 | 第153-155页 |
| ·本文方法的应用展望 | 第155页 |
| ·本章小结 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-158页 |
| 6 结论与展望 | 第158-161页 |
| ·全文总结 | 第158-159页 |
| ·研究展望 | 第159-161页 |
| 本文的创新要点 | 第161-162页 |
| 附录1 图一览 | 第162-165页 |
| 附录2 表一览 | 第165-166页 |
| 附录3 攻读博士学位期间发表的论文及奖励 | 第166-167页 |
| 致谢 | 第167页 |