弧焊机器人焊缝跟踪系统与位移运动学研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景与机器人发展概述 | 第7页 |
| ·焊接机器人总体综述 | 第7-10页 |
| ·焊接机器人发展与现状 | 第7-8页 |
| ·弧焊机器人系统 | 第8-9页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第9-10页 |
| ·弧焊机器人运动控制 | 第10-11页 |
| ·工业机器人控制技术的发展与现状 | 第10页 |
| ·机器人控制过程与基本要求 | 第10-11页 |
| ·本论文的研究目的及研究内容 | 第11-13页 |
| 2 激光焊缝跟踪系统 | 第13-27页 |
| ·焊缝跟踪系统的分类 | 第13页 |
| ·激光焊缝跟踪系统概况 | 第13-16页 |
| ·机器视觉伺服定义与实现 | 第14页 |
| ·视觉伺服的分类 | 第14-15页 |
| ·视觉三角测量原理 | 第15-16页 |
| ·图像处理原理 | 第16-18页 |
| ·焊缝跟踪传感器系统的硬件构成 | 第18-21页 |
| ·激光图像跟踪传感器构成 | 第18-20页 |
| ·激光焊缝跟踪系统硬件构成 | 第20-21页 |
| ·激光焊缝跟踪系统的调试软件 | 第21-22页 |
| ·焊缝图像特征点提取过程分析 | 第22-25页 |
| ·提取图像结果显示 | 第25-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 3 弧焊机器人位移运动学正逆问题分析 | 第27-44页 |
| ·六自由度弧焊机器人位移正逆解概述 | 第27-29页 |
| ·弧焊机器人前置D-H 坐标系的选取方法 | 第29-32页 |
| ·弧焊机器人运动学正问题 | 第32-34页 |
| ·求正问题中的总转换矩阵 | 第32-33页 |
| ·验证正解 | 第33-34页 |
| ·弧焊机器人运动学逆问题 | 第34-35页 |
| ·空间六自由度弧焊机器人位移逆问题算法求解 | 第35-43页 |
| ·求逆解中决定位置的关节角 | 第36-38页 |
| ·求逆解中决定姿态的关节角 | 第38-41页 |
| ·弧焊机器人逆解多值问题分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4. 弧焊机器人位移运动学正逆问题仿真 | 第44-55页 |
| ·弧焊机器人位移逆解的MATLAB 数值仿真结果 | 第44-47页 |
| ·MATLAB 的图形用户界面介绍 | 第47页 |
| ·图形用户界面GUI 设计工具 | 第47-48页 |
| ·弧焊机器人图形界面设计 | 第48-54页 |
| ·机器人运动学正逆解GUI 图形用户界面程序 | 第48-49页 |
| ·弧焊机器人运动学逆解 | 第49-51页 |
| ·弧焊机器人运动学正解验证 | 第51-53页 |
| ·弧焊机器人位移逆解多值讨论 | 第53-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 5. 结论与展望 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·现存问题与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在校学习期间所发表的论文 | 第60页 |
