基于准三维视觉模型的组合导航系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·选题意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 基本理论 | 第13-24页 |
| ·本文所用坐标系 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第14-18页 |
| ·航行器速度更新 | 第15-16页 |
| ·导航位置矩阵更新 | 第16-17页 |
| ·姿态矩阵的更新 | 第17页 |
| ·捷联惯导的输出 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第18-20页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第20-23页 |
| ·系统描述 | 第21-22页 |
| ·卡尔曼滤波过程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 准三维视觉模型 | 第24-33页 |
| ·视觉定位原理 | 第24-25页 |
| ·透视变换 | 第25-26页 |
| ·组合导航系统方案 | 第26-32页 |
| ·摄像机的安装 | 第26-27页 |
| ·从图像提取特征点的位置 | 第27-28页 |
| ·从惯导信息计算地标在图像中的位置 | 第28页 |
| ·组合导航方案 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 组合导航量测方程的推导 | 第33-40页 |
| ·量测信息与状态信息 | 第33页 |
| ·导航位置误差对成像的影响 | 第33-35页 |
| ·三个方位角误差对成象的影响 | 第35-37页 |
| ·量测方程的建立 | 第37-38页 |
| ·对状态向量的扩展 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 仿真测试环境 | 第40-47页 |
| ·仿真系统总体情况 | 第40-42页 |
| ·仿真环境导航位置矩阵更新 | 第42-43页 |
| ·加计在组合导航时的输入 | 第43-44页 |
| ·陀螺仪在组合导航时的输入 | 第44-45页 |
| ·仿真环境下的地标的图像坐标 | 第45-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第六章 准三维模型的验证 | 第47-52页 |
| ·仿真条件 | 第47页 |
| ·航行器的定位 | 第47-49页 |
| ·未知地标的定位 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 器件精度与导航精度关系分析 | 第52-63页 |
| ·图像系统精度与定位误差的关系 | 第52-58页 |
| ·分析器件对导航精度的影响 | 第58-62页 |
| ·陀螺精度变化对导航精度的影响 | 第58-60页 |
| ·加计精度变化对导航精度的影响 | 第60-61页 |
| ·加计陀螺同时变化对导航精度的影响 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第八章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 发表文章 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
| 常用参数说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
