双足直立机器人的动力学特性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·机器人的发展历史 | 第7-8页 |
| ·机器人系统简介 | 第8页 |
| ·国内外机器人研究的现状 | 第8-9页 |
| ·机器人的研究方法 | 第9页 |
| ·本文研究目的和主要内容 | 第9-11页 |
| 2 双足机器人的腿部建模 | 第11-22页 |
| ·模型的建立 | 第11-12页 |
| ·系统模型的组件长度 | 第12页 |
| ·运动学方程 | 第12-16页 |
| ·正向运动学方程 | 第12-15页 |
| ·逆向运动学方程 | 第15-16页 |
| ·动力学方程 | 第16-21页 |
| ·双足支撑期动力学方程的建立 | 第17-20页 |
| ·单足支撑期的动力学方程 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 双足机器人行走姿态的设计 | 第22-38页 |
| ·行走姿态规划 | 第22-25页 |
| ·行走姿态规划的方法 | 第22-23页 |
| ·规划软件的选择 | 第23-24页 |
| ·机器人的行走方式 | 第24-25页 |
| ·平地运动的规划 | 第25-31页 |
| ·足趾三次样条插值 | 第25-28页 |
| ·足弓三次样条插值 | 第28页 |
| ·足躁三次样条插值 | 第28-30页 |
| ·膝关节三次样条插值 | 第30-31页 |
| ·上台阶运动的规划 | 第31-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 机器人电控系统的设计 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·电机及控制系统的选择 | 第39-44页 |
| ·步进或伺服电机介绍 | 第39-40页 |
| ·美国GALIL运动控制卡 | 第40-42页 |
| ·运动系统结构设计 | 第42-44页 |
| a.设计准则 | 第42-44页 |
| b.控制元件的确认 | 第44页 |
| ·运动系统程序设计 | 第44-51页 |
| ·工作模式 | 第44-46页 |
| ·程序设计 | 第46-50页 |
| a.程序设计的初始工作 | 第46页 |
| b.程序界面的设计 | 第46-49页 |
| c.核心程序设计 | 第49-50页 |
| ·系统调试 | 第50-51页 |
| a.硬件调试 | 第50页 |
| b.软件调试 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 双足机器人着地振动问题 | 第52-62页 |
| ·振动的来源和危害 | 第52页 |
| ·最简振动模型 | 第52-54页 |
| ·系统振动模型 | 第54-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67页 |
