| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·自动导航小车的研究现状及应用 | 第8-11页 |
| ·自动导航小车国内的研究现状 | 第9页 |
| ·自动导航小车国外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·AGV的特点及其应用 | 第10-11页 |
| ·碰撞接触式传感器研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的背景与意义 | 第12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 轮式移动机器人的运动学模型、智能控制及检测技术 | 第14-33页 |
| ·轮式移动机器人的运动学建模与航位推算 | 第14-18页 |
| ·轮移动机器人的机械结构及设计参数 | 第14-15页 |
| ·轮式移动机器人的运动学建模 | 第15-16页 |
| ·轮式移动机器人的航位推算 | 第16-18页 |
| ·基于PMAC的计算机控制系统开发 | 第18-22页 |
| ·计算机控制系统 | 第19-22页 |
| ·计算机控制系统的软件 | 第22页 |
| ·轮式移动机器人的检测技术 | 第22-26页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·超声波传感器 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪 | 第25-26页 |
| ·轮式移动机器人的控制算法及二次闭环 | 第26-31页 |
| ·轮式移动机器人的控制算法 | 第27-30页 |
| ·基于二次闭环的轨迹跟踪 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 开关量碰撞接触传感器系统 | 第33-48页 |
| ·碰撞接触传感器系统 | 第33-35页 |
| ·碰撞接触传感器的应用 | 第33-34页 |
| ·碰撞接触传感器的压电体 | 第34-35页 |
| ·碰撞接触传感器系统中开关量的碰撞接触传感器的设计 | 第35-41页 |
| ·碰撞接触传感器的结构设计及工艺 | 第35-37页 |
| ·碰撞接触传感器的检测系统设计 | 第37-41页 |
| ·试验结果 | 第41页 |
| ·组合型碰撞接触传感器设计 | 第41-47页 |
| ·组合型碰撞接触传感器的基本结构 | 第42页 |
| ·数学模型的建立和仿真分析 | 第42-45页 |
| ·测试及灵敏度标定 | 第45页 |
| ·实验结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 模拟量碰撞接触传感器系统 | 第48-66页 |
| ·冲击及冲击测量 | 第48-50页 |
| ·冲击的定义及特点 | 第48页 |
| ·冲击物理量描述和评价指标 | 第48-49页 |
| ·冲击信号的捕捉 | 第49-50页 |
| ·模拟量碰撞接触传感器系统的标定原理 | 第50-51页 |
| ·冲击测试系统中数据的采集及计算 | 第51-59页 |
| ·冲击测试系统中硬件的选取 | 第51-53页 |
| ·测试系统中力锤的电压与力的函数关系 | 第53页 |
| ·测试系统的数据的截取及冲击信号捕捉 | 第53-55页 |
| ·数据的计算 | 第55-56页 |
| ·碰撞接触传感器的标定 | 第56-59页 |
| ·基于BP神经网络的数据处理方法 | 第59-64页 |
| ·BP神经网络基本原理 | 第59页 |
| ·BP神经网络的学习过程和结构 | 第59-61页 |
| ·BP神经网络的建立及函数选择 | 第61-62页 |
| ·BP神经网络的训练结果分析 | 第62-64页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·碰撞位置的确定 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-67页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |