| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·远程 AUV的发展背景及现状 | 第8-10页 |
| ·远程 AUV的发展背景 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·GPS/INS组合导航定位及其发展 | 第10-13页 |
| ·GPS/INS组合系统的提出 | 第10-11页 |
| ·GPS/INS组合的优点 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS组合系统的发展 | 第12-13页 |
| ·问题的提出 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS/INS导航定位理论基础 | 第14-25页 |
| ·GPS导航与定位 | 第14-17页 |
| ·GPS系统的组成 | 第14-15页 |
| ·GPS测量中的坐标系和时间系统 | 第15-16页 |
| ·GPS系统的基本原理 | 第16-17页 |
| ·INS导航与定位 | 第17-21页 |
| ·惯导系统的结构 | 第17-18页 |
| ·惯导系统常用坐标系及变换关系 | 第18-20页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第20-21页 |
| ·四元数代数理论及其在GPS/INS中的应用 | 第21-24页 |
| ·四元数代数 | 第21-23页 |
| ·四元数在 GPS/INS问题中的应用 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 INS导航定位方程及其算法优化 | 第25-40页 |
| ·地球坐标系中的力学编排 | 第25-31页 |
| ·INS在地球坐标系下表示的导航方程 | 第25-26页 |
| ·地球坐标系中的力学编排框图 | 第26-27页 |
| ·地球坐标系下的力学编排计算公式 | 第27-30页 |
| ·地球坐标系和当地水平坐标系下力学编排的对比 | 第30-31页 |
| ·SINS中的捷联矩阵四元数算法优化 | 第31-39页 |
| ·初始四元数提取算法优化及仿真 | 第32-35页 |
| ·四元数实时更新算法优化及仿真 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 GPS系统的状态空间模型 | 第40-49页 |
| ·运动学模型 | 第40-41页 |
| ·GPS的状态空间模型 | 第41-43页 |
| ·GPS误差分析 | 第43-48页 |
| ·定常速度误差模型 | 第45-47页 |
| ·定常加速度误差模型 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 改进的INS/GPS组合导航卡尔曼滤波算法 | 第49-70页 |
| ·Kalman滤波器 | 第49-52页 |
| ·Kalman滤波基本方程 | 第49-52页 |
| ·Kalman滤波的序贯处理 | 第52-55页 |
| ·量测噪声方差阵为分块对角阵时的序贯处理 | 第52-54页 |
| ·量测噪声方差阵为非分块对角阵时的序贯处理 | 第54-55页 |
| ·基于矩阵外积法的预测均方误差快速算法 | 第55-57页 |
| ·基于序贯处理、矩阵外积法的卡尔曼滤波算法设计 | 第57-69页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第57-63页 |
| ·组合导航系统测量方程 | 第63-64页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第64页 |
| ·仿真设计及结果分析 | 第64-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |