移动机器人的路径跟踪控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人发展与现状 | 第9-15页 |
| ·机器人的概念及分类 | 第9-11页 |
| ·机器人的发展进程 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的研究现状及关键技术 | 第12-15页 |
| ·课题概述 | 第15-17页 |
| 第二章 轮式机器人系统整体功能论述 | 第17-22页 |
| ·系统整体功能论述 | 第17页 |
| ·系统控制单元设计 | 第17-19页 |
| ·系统感知单元设计 | 第19-20页 |
| ·系统机械结构设计 | 第20-22页 |
| 第三章 广义预测控制的基本理论 | 第22-38页 |
| ·广义预测控制产生的背景 | 第22页 |
| ·广义预测控制的发展及现状 | 第22-23页 |
| ·广义预测控制的基本算法 | 第23-32页 |
| ·预测模型 | 第24-27页 |
| ·滚动优化 | 第27-29页 |
| ·反馈校正 | 第29-31页 |
| ·控制参数的选择 | 第31-32页 |
| ·预估与滤波 | 第32-38页 |
| 第四章 基于广义预测控制算法的路径跟踪控制 | 第38-64页 |
| ·轮式移动机器人数学模型 | 第38-39页 |
| ·移动机器人路径跟踪的广义预测控制算法 | 第39-41页 |
| ·移动机器人的GPC系统结构 | 第41-46页 |
| ·Smith预估器设计 | 第46-47页 |
| ·路径跟踪控制算法的实现 | 第47-58页 |
| ·数字仿真 | 第58-64页 |
| 第五章 控制单元的系统实现 | 第64-82页 |
| ·控制系统总体功能图 | 第64-65页 |
| ·核心控制部件ARM2131单元 | 第65-68页 |
| ·电机驱动单元 | 第68-69页 |
| ·传感器检测单元 | 第69-70页 |
| ·系统接口电路 | 第70-73页 |
| ·路径跟踪实验 | 第73-82页 |
| 第六章 结论 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 附录 | 第86-87页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第87页 |
