室内未知环境下几何地图构建及机器人定位方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究背景 | 第7-11页 |
| ·机器人的发展史 | 第7-9页 |
| ·SLAM 的提出 | 第9-10页 |
| ·SLAM 问题的研究历史和现状 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容和目的 | 第11页 |
| ·本文的结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机器人的SLAM 概述 | 第12-31页 |
| ·SLAM 问题描述 | 第12-14页 |
| ·SLAM 的关键问题和难点 | 第14-15页 |
| ·传感器概述 | 第15-17页 |
| ·地图创建方法 | 第17-19页 |
| ·定位方法 | 第19-25页 |
| ·SLAM 问题解决思路和常用方法 | 第25-30页 |
| ·EKF-SLAM | 第25-27页 |
| ·PF-SLAM | 第27-28页 |
| ·EM 方法 | 第28-29页 |
| ·增量方法 | 第29页 |
| ·基于集元的SLAM | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM 研究 | 第31-48页 |
| ·系统所用传感器模型 | 第31-35页 |
| ·激光模型 | 第31-33页 |
| ·里程计模型 | 第33-35页 |
| ·局部地图的创建 | 第35-43页 |
| ·聚类分析法 | 第35-39页 |
| ·最小二乘法 | 第39-40页 |
| ·基于Hough 变换方法的线段提取 | 第40-41页 |
| ·实验结果 | 第41-43页 |
| ·创建全局地图 | 第43-46页 |
| ·扩展卡尔曼滤波定位 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第四章 SLAM 仿真和实验结果 | 第48-53页 |
| ·机器人实验平台介绍 | 第48页 |
| ·仿真实验 | 第48-50页 |
| ·仿真实验Ⅰ | 第48-49页 |
| ·仿真实验Ⅱ | 第49-50页 |
| ·实际实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结和展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
