6-RSS正交并联机构的性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·并联机器人机构的研究状况 | 第8-14页 |
| ·并联机器人的性能分析的研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第15-16页 |
| ·课题的研究出发点 | 第15页 |
| ·选题意义 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 6-RSS正交并联机构的构型分析 | 第17-28页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·常见并联机构的构型分析 | 第17-24页 |
| ·常见机构的结构形式 | 第17-21页 |
| ·自由度的计算 | 第21-24页 |
| ·6-RSS正交并联机构的结构特点 | 第24-27页 |
| ·6-RSS正交并联机构的结构布局 | 第24页 |
| ·6-RSS正交并联机构的位置分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 6-RSS正交并联机构的运动学性能分析 | 第28-50页 |
| ·概述 | 第28-30页 |
| ·运动学性能分析 | 第30-49页 |
| ·6-RSS正交并联机构的位置反解 | 第30-33页 |
| ·6-RSS正交并联机构的雅克比矩阵 | 第33-37页 |
| ·运动学综合传递性能指标 | 第37-47页 |
| ·运动学各向同性评价指标 | 第47-48页 |
| ·正交位姿的运动学传递性能分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 6-RSS正交并联机构的静力学性能分析 | 第50-64页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·静力学性能研究 | 第50-63页 |
| ·力雅克比矩阵的计算 | 第51-52页 |
| ·静力学综合传递性能指标 | 第52-62页 |
| ·静力学各向同性评价指标 | 第62页 |
| ·正交位姿的静力学传递性能分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 6-RSS正交并联机构的工作空间分析 | 第64-71页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·6-RSS正交并联机构的工作空间 | 第64-70页 |
| ·工作空间的定义 | 第64-67页 |
| ·6-RSS正交并联机构的可达工作空间的解析求解 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
