| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·船舶舵减横摇控制及其鲁棒性研究的现状与发展 | 第10-13页 |
| ·船舶舵减横摇控制研究状况 | 第10-12页 |
| ·船舶舵减横摇控制的鲁棒性研究状况 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 鲁棒控制基本概念 | 第15-27页 |
| ·鲁棒性概述 | 第15-19页 |
| ·鲁棒控制 | 第19-24页 |
| ·鲁棒控制的定义 | 第19-20页 |
| ·鲁棒控制的基本思想 | 第20-22页 |
| ·可参数化不确定模型 | 第22-24页 |
| ·鲁棒控制的发展 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶横向运动数学模型 | 第27-46页 |
| ·建模基本理论 | 第27-29页 |
| ·基本理论概述 | 第27-28页 |
| ·切片理论 | 第28-29页 |
| ·船舶六自由度运动的坐标系 | 第29-31页 |
| ·船舶横向运动方程 | 第31-34页 |
| ·船舶横向运动方程的微分及状态空间形式 | 第31-33页 |
| ·基于海浪谱加权的船舶横向运动模型 | 第33-34页 |
| ·船舶横向运动智能模型及统计建模的意义 | 第34-35页 |
| ·船舶横向运动智能模型 | 第34页 |
| ·统计建模的意义 | 第34-35页 |
| ·随机海浪扰动建模 | 第35-41页 |
| ·功率谱估计 | 第35-37页 |
| ·平稳随机过程作用下的线性系统分析 | 第37-38页 |
| ·海浪扰动建模的基本方法 | 第38-39页 |
| ·海浪成型滤波器 | 第39-41页 |
| 计算结果 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 船舶横向运动姿态及受扰卡尔曼估计的统计性能研究 | 第46-94页 |
| ·卡尔曼滤波方法概述 | 第46-47页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰的有色卡尔曼估计 | 第47-48页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰的扩展卡尔曼估计的统计性能研究 | 第48-52页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰的扩展卡尔曼估计 | 第48-50页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰的扩展卡尔曼估计的统计特性 | 第50-52页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰卡尔曼估计的统计性能建模信息流程图 | 第52-53页 |
| ·船舶横向运动姿态及受扰卡尔曼估计的统计性能建模结果 | 第53-54页 |
| 建模结果 | 第54-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 船舶横向运动LQG控制的统计性能研究 | 第94-122页 |
| ·经典随机最优控制 | 第94-97页 |
| ·有限时间最优调节器 | 第94-96页 |
| ·无限时间最优调节器 | 第96-97页 |
| ·线性二次高斯(LQG)控制律 | 第97页 |
| ·分离性原理 | 第97-98页 |
| ·船舶横向运动LQG控制的统计特性建模 | 第98-101页 |
| ·船舶横向运动LQG控制的统计性能研究的信息流程图 | 第101页 |
| ·船舶横向运动LQG控制的统计性能建模结果 | 第101-102页 |
| 建模结果 | 第102-121页 |
| ·计算结果应用 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-125页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
