| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第9-13页 |
| ·惯性导航系统 | 第9-10页 |
| ·全球卫星系统 | 第10-11页 |
| ·GPS 与INS 组合系统 | 第11-13页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第13-15页 |
| ·多传感器数据信息融合 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究工作和组织安排 | 第16-18页 |
| 第二章 GPS/INS 组合导航系统原理 | 第18-26页 |
| ·全球定位系统 | 第19-21页 |
| ·GPS 系统简介 | 第19-20页 |
| ·GPS 定位原理 | 第20-21页 |
| ·惯性导航系统 | 第21-26页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第21-22页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第22-23页 |
| ·微硅陀螺和加速度计 | 第23-26页 |
| 第三章 卡尔曼滤波基础理论 | 第26-35页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第26-32页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本方程 | 第26-30页 |
| ·滤波状态和量测初值的选取 | 第30-31页 |
| ·有色噪声的处理问题 | 第31页 |
| ·卡尔曼滤波的发散抑制 | 第31-32页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| ·带偏置的卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| 第四章 组合导航系统数学误差模型的建立 | 第35-46页 |
| ·速度误差方程 | 第36-38页 |
| ·位置误差方程 | 第38页 |
| ·平台误差角方程 | 第38-40页 |
| ·陀螺仪误差方程 | 第40-41页 |
| ·加速度计误差方程 | 第41页 |
| ·GPS 误差状态方程 | 第41-42页 |
| ·组合导航系统状态方程和量测方程 | 第42-46页 |
| ·常规卡尔曼滤波状态方程和量测方程 | 第42-44页 |
| ·带偏置的卡尔曼滤波状态方程和量测方程 | 第44-46页 |
| 第五章 联邦滤波和自适应滤波在组合导航中的应用 | 第46-58页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第46-54页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器结构 | 第46-48页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法描述 | 第48-50页 |
| ·常规和联邦卡尔曼滤波仿真结果 | 第50-54页 |
| ·自适应滤波理论 | 第54-58页 |
| ·自适应滤波算法描述 | 第55-56页 |
| ·自适应滤波算法仿真 | 第56-58页 |
| 第六章 未知时变偏置的卡尔曼滤波方法 | 第58-71页 |
| ·问题提出的工程背景 | 第58-59页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方法 | 第59-60页 |
| ·带偏置的卡尔曼滤波算法 | 第60-66页 |
| ·未加偏置的状态估计 | 第60-62页 |
| ·偏置向量的滤波估计和状态修正 | 第62-66页 |
| ·扩展卡尔曼滤波的状态估计与分步卡尔曼滤波方法的估计等价性 | 第66-68页 |
| ·带偏置的卡尔曼仿真结果 | 第68-71页 |
| 第七章 总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |