| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·高空长航时无人机发展背景与现状 | 第7-9页 |
| ·无人机导航技术发展现状 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 “全球鹰”无人机导航系统研究 | 第12-21页 |
| ·导航系统的性能要求分析 | 第12-13页 |
| ·导航系统总体方案分析 | 第13-17页 |
| ·传感器配置特点分析 | 第13-16页 |
| ·总体方案特点分析 | 第16-17页 |
| ·导航系统组合方案分析 | 第17-18页 |
| ·SINS／GPS子系统方案分析 | 第17页 |
| ·SINS／ADS子系统方案分析 | 第17-18页 |
| ·SINS／GPS／ADS系统方案分析 | 第18页 |
| ·导航系统与任务设备的关系 | 第18-19页 |
| ·导航系统的容错措施分析 | 第19-21页 |
| 第三章 我国高空长航时无人机导航系统总体方案研究 | 第21-35页 |
| ·导航系统运行环境分析 | 第21-22页 |
| ·导航系统总体方案设计 | 第22-25页 |
| ·导航系统传感器选择分析 | 第22-24页 |
| ·SINS／GPS／北斗／ADS组合导航系统总体方案设计 | 第24-25页 |
| ·导航系统组合滤波方案设计 | 第25-30页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第25-28页 |
| ·SINS／GPS子系统组合方案 | 第28-29页 |
| ·SINS／北斗子系统组合方案 | 第29页 |
| ·SINS／ADS子系统组合方案 | 第29-30页 |
| ·主滤波器的算法选择 | 第30页 |
| ·导航系统容错方案设计 | 第30-35页 |
| ·组合导航系统FDIR设计理论 | 第30-33页 |
| ·SINS／GPS／北斗／ADS组合导航系统容错设计 | 第33-35页 |
| 第四章 组合导航系统模型与算法研究 | 第35-55页 |
| ·SINS／GPS／北斗／ADS组合导航系统误差模型 | 第35-40页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第35-37页 |
| ·SINS系统误差模型 | 第37-38页 |
| ·GPS接收机误差模型 | 第38-39页 |
| ·北斗接收机误差模型 | 第39页 |
| ·大气数据系统误差模型 | 第39-40页 |
| ·SINS／GPS／北斗／ADS组合导航的模型 | 第40-49页 |
| ·SINS／GPS子系统位置、速度组合模型 | 第40-44页 |
| ·SINS／GPS子系统伪距、伪距率组合模型 | 第44-46页 |
| ·SINS／ADS子系统模型 | 第46-47页 |
| ·SINS／北斗子系统模型 | 第47-49页 |
| ·SINS／GPS／北斗／ADS组合算法研究 | 第49-55页 |
| ·基于位置、速度组合模型的算法 | 第49页 |
| ·基于伪距、伪距率组合模型的算法 | 第49-55页 |
| 第五章 导航系统性能仿真分析 | 第55-70页 |
| ·仿真方案设计 | 第55-57页 |
| ·主要仿真工作 | 第55页 |
| ·仿真初始条件设计及相关参数设定 | 第55-57页 |
| ·飞行航迹设计 | 第57页 |
| ·纯SINS与SINS／ADS组合系统性能仿真分析 | 第57-60页 |
| ·SINS／卫星组合系统性能仿真分析 | 第60-64页 |
| ·SINS／GPS组合系统性能仿真分析 | 第60-61页 |
| ·GPS系统失效分析与故障模拟 | 第61-63页 |
| ·SINS／北斗组合系统性能仿真分析 | 第63-64页 |
| ·SINS／卫星／ADS组合系统性能仿真分析 | 第64-69页 |
| ·SINS／GPS／ADS组合系统性能仿真分析 | 第64-65页 |
| ·GPS／北斗切换时间分析 | 第65-68页 |
| ·SINS／北斗／ADS组合系统性能仿真分析 | 第68-69页 |
| ·仿真结论 | 第69-70页 |
| 第六章 总结 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 西北工业大学业 学位论文知识产权声明书 | 第74页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第74页 |
