| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·并联机器人机构的提出、特点和应用 | 第10-12页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-19页 |
| ·并联机构拓扑结构综合 | 第14-15页 |
| ·并联机构运动学 | 第15-18页 |
| ·并联机构动力学 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 并联机构拓扑结构特征 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·并联机构支路单开链结构组成 | 第22-23页 |
| ·支路单开链结构分解方法 | 第22-23页 |
| ·支路单开链基本类型 | 第23页 |
| ·并联机构序单开链结构组成 | 第23-27页 |
| ·序单开链结构分解方法 | 第23-24页 |
| ·序单开链约束度 | 第24-25页 |
| ·序单开链结构分解原则及机构耦合度 | 第25-26页 |
| ·基本运动链及其判定 | 第26-27页 |
| ·并联机构运动输出特征 | 第27-30页 |
| ·并联机构运动输出特征矩阵 | 第27-28页 |
| ·独立运动输出机构与复合运动输出机构 | 第28页 |
| ·运动输入一输出的控制解耦性 | 第28-29页 |
| ·并联机构运动输出特征方程 | 第29-30页 |
| 第三章 基于支路单开链单元的并联机构拓扑结构综合 | 第30-57页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·支路单开链的约束度 | 第30-31页 |
| ·并联机构过约束性及其分类 | 第31-32页 |
| ·过约束性定义 | 第31页 |
| ·过约束性与支路间回路秩的关系 | 第31-32页 |
| ·过约束并联机构分类 | 第32页 |
| ·支路单开链的约束度与过约束性之间的定量关系 | 第32-33页 |
| ·并联机构的对称性与过约束性之间的内在联系 | 第33页 |
| ·基于支路单开链单元的无过约束并联机构型综合方法 | 第33-40页 |
| ·型综合的基本准则 | 第33-34页 |
| ·型综合的一般过程 | 第34-36页 |
| ·型综合方法应用示例 | 第36-40页 |
| ·3-6 自由度无过约束并联机构型综合 | 第40-50页 |
| ·六自由度机构型综合 | 第40-43页 |
| ·五自由度机构型综合 | 第43-45页 |
| ·四自由度机构型综合 | 第45-47页 |
| ·三自由度机构型综合 | 第47-50页 |
| ·一类含串联输入支路的并联机构型综合 | 第50-55页 |
| ·含串联输入支路单开链类型 | 第50-51页 |
| ·含串联输入支路的无过约束并联机构型综合 | 第51-54页 |
| ·含串联输入支路的并联机构拓扑结构特征 | 第54-55页 |
| ·本章小节 | 第55-57页 |
| 第四章 基于序单开链单元的并联机构正运动学——位置分析 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·并联机构位置正解序单开链法基本原理 | 第57-58页 |
| ·序单开链法位置分析方程 | 第58-59页 |
| ·典型并联机构序单开链结构分解 | 第59-62页 |
| ·6-UPS 机构 | 第59-60页 |
| ·4UPS-RPS 机构 | 第60-61页 |
| ·3-RPS 机构 | 第61-62页 |
| ·四自由度2UPS-~2RPU (2T-2R)并联机构位置正解 | 第62-67页 |
| ·机构组成及序单开链结构分解 | 第62-63页 |
| ·坐标系的建立及已知参数 | 第63页 |
| ·机构位置分析 | 第63-66页 |
| ·数值实例 | 第66-67页 |
| ·四自由度2UPS-2RPS (2T-2R)并联机构位置正解 | 第67-73页 |
| ·机构组成及序单开链结构分解 | 第67-68页 |
| ·坐标系的建立及已知参数 | 第68-69页 |
| ·机构位置分析 | 第69-71页 |
| ·数值实例 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 基于序单开链单元的并联机构正运动学——速度、加速度分析 | 第74-93页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·并联机构速度、加速度分析序单开链法基本原理 | 第74-75页 |
| ·序单开链法速度、加速度分析方程 | 第75页 |
| ·速度、加速度方程系数的线性叠加法 | 第75-77页 |
| ·四自由度2UPS-~2RPU (2T-2R)并联机构速度、加速度分析 | 第77-84页 |
| ·机构速度分析 | 第77-79页 |
| ·机构加速度分析 | 第79-81页 |
| ·数值实例 | 第81-84页 |
| ·四自由度2UPS-2RPS (2T-2R)并联机构速度、加速度分析 | 第84-92页 |
| ·机构速度分析 | 第84-86页 |
| ·机构加速度分析 | 第86-89页 |
| ·数值实例 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 并联机构逆动力学分析 | 第93-116页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·基于序单开链单元的并联机构逆动力学分析理论 | 第94-96页 |
| ·基本原理 | 第94页 |
| ·动力学分析方程（牛顿-欧拉原理） | 第94-95页 |
| ·动力学方程系数的线性叠加法 | 第95-96页 |
| ·动力学分析一般过程 | 第96页 |
| ·基于序单开链单元的2UPS-2RPS机构逆动力学分析 | 第96-107页 |
| ·坐标系的建立 | 第96-98页 |
| ·机构逆运动学分析 | 第98-101页 |
| ·机构动力学分析 | 第101-106页 |
| ·数值实例 | 第106-107页 |
| ·基于支路单开链单元的并联机构逆动力学分析理论 | 第107-110页 |
| ·基本原理 | 第107-109页 |
| ·动力学分析方程（牛顿-欧拉原理） | 第109-110页 |
| ·动力学分析一般过程 | 第110页 |
| ·基于支路单开链单元的2UPS-2RPS 机构逆动力学分析 | 第110-114页 |
| ·机构支路单开链结构分解及在支路坐标系可求解分力数目的确定 | 第110-111页 |
| ·支路单开链动力学分析 | 第111-112页 |
| ·动平台动力学分析 | 第112-114页 |
| ·驱动力及定平台支反力分析 | 第114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第七章 结论与展望 | 第116-120页 |
| ·结论 | 第116-118页 |
| ·展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 作者在攻读博士学位期间撰写的学术论文 | 第129页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
