| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10-14页 |
| ·微小型无人直升机概述 | 第10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| ·微小型无人直升机简化模型的建立 | 第14-15页 |
| ·微小型无人直升机控制系统设计 | 第15-16页 |
| ·本文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 平台介绍及传感器信号融合 | 第18-28页 |
| ·系统构成 | 第18页 |
| ·控制对象 | 第18-19页 |
| ·主控制器 | 第19页 |
| ·传感器 | 第19-24页 |
| ·姿态传感器 | 第19-21页 |
| ·位置传感器 | 第21-22页 |
| ·高度传感器 | 第22-24页 |
| ·传感器信号融合 | 第24-28页 |
| 第3章 微小型无人直升机简化动态模型 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·坐标系 | 第29-30页 |
| ·简化建模的一般性假设 | 第30-31页 |
| ·“雷虎” Raptor 60 v2模型直升机参数 | 第31-32页 |
| ·微小型无人直升机运动方程 | 第32-33页 |
| ·主旋翼 | 第33-39页 |
| ·升力 | 第33-35页 |
| ·挥舞动态及相关力、力矩 | 第35-39页 |
| ·机身受力 | 第39-40页 |
| ·“雷虎” Raptor 60 v2直升机纵向简化模型 | 第40-42页 |
| 第4章 微小型无人直升机控制系统设计与仿真 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·串级控制系统设计 | 第42-52页 |
| ·姿态回路 | 第42-48页 |
| ·速度回路 | 第48-51页 |
| ·位置回路 | 第51-52页 |
| ·基于LQ方法的控制系统设计 | 第52-56页 |
| ·线性二次型概述 | 第52-53页 |
| ·基于LQ方法的纵向控制器设计 | 第53-56页 |
| 第5章 实验与结果 | 第56-60页 |
| ·实验方案 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间完成的学术论文 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |