约束模型预测控制的稳定性与鲁棒性研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·MPC的基本原理 | 第11-19页 |
| ·MPC的核心思想 | 第12页 |
| ·MPC的基本结构 | 第12-14页 |
| ·MPC的本质 | 第14-16页 |
| ·例子 | 第16-19页 |
| ·MPC算法的发展历史 | 第19-21页 |
| ·MPC的理论研究概况 | 第21-24页 |
| ·无约束情况 | 第21-22页 |
| ·有约束情况 | 第22-24页 |
| ·本文的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 预备知识 | 第26-34页 |
| ·凸优化 | 第26-27页 |
| ·不变集 | 第27-30页 |
| ·约束可镇定性 | 第30-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 约束模型预测控制 | 第34-53页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于状态空间模型的MPC | 第34-37页 |
| ·在线优化问题 | 第34-35页 |
| ·QP形式 | 第35-36页 |
| ·几种特殊情况 | 第36-37页 |
| ·约束MPC的稳定性设计 | 第37-40页 |
| ·设计框架 | 第37-38页 |
| ·几种构造方法 | 第38-40页 |
| ·本章提出的设计方法 | 第40-48页 |
| ·局部镇定控制器 | 第40-41页 |
| ·终端约束集 | 第41-42页 |
| ·终端代价函数 | 第42-43页 |
| ·计算控制律 | 第43-44页 |
| ·算法与稳定性 | 第44-46页 |
| ·例子 | 第46-48页 |
| ·可镇定区域 | 第48-50页 |
| ·状态约束 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第四章 双模模型预测控制 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·双模MPC策略 | 第53-56页 |
| ·基于不变集的双模MPC | 第56-61页 |
| ·终端约束集 | 第56页 |
| ·自由变量 | 第56-58页 |
| ·算法与稳定性 | 第58-59页 |
| ·例子 | 第59-61页 |
| ·输出反馈双模MPC | 第61-67页 |
| ·鲁棒不变集 | 第61-63页 |
| ·算法与稳定性 | 第63-66页 |
| ·例子 | 第66-67页 |
| ·有界扰动系统 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 鲁棒模型预测控制 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·Min-Max MPC的一般形式 | 第70-73页 |
| ·基于LMI的RMPC | 第73-78页 |
| ·多面体不确定性系统 | 第74页 |
| ·无穷时域Min-Max优化 | 第74-76页 |
| ·约束处理 | 第76-77页 |
| ·算法与鲁棒稳定性 | 第77-78页 |
| ·增加控制自由度 | 第78-81页 |
| ·本章提出的算法 | 第81-86页 |
| ·算法与鲁棒稳定性 | 第81-83页 |
| ·例子 | 第83-86页 |
| ·结构反馈不确定性系统 | 第86-91页 |
| ·不确定性描述 | 第86-87页 |
| ·算法与鲁棒稳定性 | 第87-89页 |
| ·例子 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第102-103页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第103页 |
