六自由度坦克驾驶模拟器开发
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第7-9页 |
| ·虚拟现实技术的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| ·虚拟现实技术的发展 | 第9页 |
| ·虚拟现实系统的特点与关键技术 | 第9-12页 |
| ·虚拟现实在我国的研究现状 | 第12页 |
| ·虚拟驾驶模拟器的发展及现状简介 | 第12-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 坦克虚拟驾驶模拟系统的构成 | 第15-19页 |
| ·虚拟驾驶模拟系统的构成 | 第15页 |
| ·坦克虚拟驾驶模拟系统 | 第15-18页 |
| ·坦克虚拟驾驶操作系统 | 第15-16页 |
| ·坦克虚拟驾驶运动模拟系统 | 第16页 |
| ·坦克虚拟驾驶视景系统 | 第16-18页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟系统原理 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 六自由度运动模拟系统 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·六自由度并联机器人运动学建模 | 第19-21页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·位置反解 | 第20-21页 |
| ·六自由度并联机器人控制系统构成 | 第21-24页 |
| ·系统总体组成 | 第21-22页 |
| ·执行机构单元 | 第22页 |
| ·电液伺服控制系统 | 第22-23页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第23-24页 |
| ·反馈单元 | 第24页 |
| ·运动模拟系统控制软件的实现 | 第24-29页 |
| ·电液伺服控制系统模型 | 第25-28页 |
| ·实时通讯控制软件的实现 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 坦克虚拟驾驶动力学模型 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·坦克直线行驶动力学模型 | 第30-33页 |
| ·坦克转向动力学模型 | 第33-37页 |
| ·坦克在水平地面转向的动力学模型 | 第34-35页 |
| ·坦克在斜坡上转向的动力学模型 | 第35-37页 |
| ·坦克的稳定性 | 第37-38页 |
| ·坦克虚拟驾驶动力学仿真模型 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 坦克虚拟驾驶视景系统 | 第42-60页 |
| ·视景系统开发环境 | 第42-49页 |
| ·Multigen Creator | 第42-44页 |
| ·OpenGL | 第44-45页 |
| ·OpenGVS | 第45-47页 |
| ·Visual C++6.0 | 第47页 |
| ·面向对象的编程技术 | 第47-49页 |
| ·视景系统模型 | 第49-55页 |
| ·视景系统的实时图形处理 | 第49-52页 |
| ·模型的系统结构 | 第52页 |
| ·视景系统模型的建立 | 第52-55页 |
| ·视景系统软件的实现 | 第55-59页 |
| ·碰撞检测 | 第56-58页 |
| ·与运动模拟系统联接 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验研究 | 第60-65页 |
| ·实验目的 | 第60页 |
| ·试验方案 | 第60-63页 |
| ·实验结论 | 第63-65页 |
| 第七章 结论 | 第65-67页 |
| ·本文结论 | 第65页 |
| ·本文研究工作的不足 | 第65-66页 |
| ·对今后工作的建议 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 摘要 | 第70-73页 |
| ABSTRACT | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 导师及作者简介 | 第78页 |
