| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·国内外割草机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·割草机器人的关键技术问题 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| ·本课题研究的主要内容及试验设计方案 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 割台设计 | 第14-24页 |
| ·AS-RF履带式机器人 | 第14-17页 |
| ·AS-RF简介 | 第14-15页 |
| ·AS-RF草坪行驶动力学性能 | 第15-17页 |
| ·割台设计 | 第17-21页 |
| ·刀片有关参数的确定及电机参数的确定 | 第18-19页 |
| ·草坪修剪高度调节机构的设计 | 第19-21页 |
| ·出草通道设计 | 第21页 |
| ·草坪修剪试验 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 割草机器人的运动控制系统 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·割草机器人的运动控制 | 第25-33页 |
| ·运动控制系统结构 | 第25页 |
| ·割草机器人的运动学方程 | 第25-26页 |
| ·驱动电机的PID控制 | 第26-30页 |
| ·MATLAB仿真及结果分析 | 第30-31页 |
| ·割草机器人草坪运动学特性分析 | 第31-33页 |
| ·割草机器人的路径跟踪 | 第33-36页 |
| ·路径跟踪方法 | 第34-35页 |
| ·路径跟踪仿真结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 割草机器人路径规划 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·割草机器人全局路径规划 | 第38-43页 |
| ·基于传感器测距及模糊控制技术的割草机器人局部路径规划 | 第43-57页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·测距传感器的选用及布置 | 第43-51页 |
| ·模糊控制技术 | 第51页 |
| ·割草机器人局部路径规划过程设计 | 第51-56页 |
| ·割草机器人局部路径规划试验及结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 割草机器人的定位系统 | 第58-67页 |
| ·概述 | 第58-59页 |
| ·割草机器人定位的特点及定位方法的选择 | 第59-61页 |
| ·DR定位 | 第61-66页 |
| ·DR定位原理及其在割草机器人当中的应用 | 第61-62页 |
| ·基于卡尔曼滤波技术的方位角θ_i的测取 | 第62-64页 |
| ·θ_i精度试验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 智能化割草效果试验 | 第67-76页 |
| ·主要模块函数 | 第67页 |
| ·路径跟踪割草试验 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·进一步研究建议 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间发表的主要论文 | 第82页 |