| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 机器人的发展综述 | 第9-10页 |
| 1．1．1 机器人的定义和发展 | 第9-10页 |
| 1．1．2 移动机器人的发展 | 第10页 |
| 1．2 虚拟样机的发展和应用 | 第10-13页 |
| 1．3 课题来源，意义和目的 | 第13-15页 |
| 1．3．1 课题来源 | 第13页 |
| 1．3．2 课题的意义和目的 | 第13-14页 |
| 1．3．3 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 变形移动机器人的数学建模 | 第15-25页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 移动机器人的结构分析和自由度分析 | 第15-20页 |
| 2．2．1 移动机器人自由度的分析和实体建模 | 第15-19页 |
| 2．2．2 移动机器人结构分析 | 第19-20页 |
| 2．3 移动机器人运动姿态的变化和分析 | 第20-24页 |
| 2．3．1 移动机器人变形运动的意义和作用 | 第21页 |
| 2．3．2 移动机器人变形的姿态分析 | 第21-23页 |
| 2．3．3 移动机器人结构新颖性 | 第23-24页 |
| 2．4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 变形移动机器人的运动学和动力学分析 | 第25-53页 |
| 3．1 引言 | 第25页 |
| 3．2 机器人分析的数学基础 | 第25-31页 |
| 3．2．1 机器人的位置和姿态描述 | 第25-27页 |
| 3．2．2 坐标变换 | 第27-29页 |
| 3．2．3 齐次坐标变换 | 第29-31页 |
| 3．3 机器人运动学分析 | 第31-43页 |
| 3．3．1 运动模型的建立 | 第32-34页 |
| 3．3．2 步行运动数学模型 | 第34-36页 |
| 3．3．3 机器人的雅可比矩阵 | 第36-39页 |
| 3．3．4 变形移动机器人的运动步态分析和运动控制 | 第39页 |
| 3．3．5 变形移动机器人采用履带和四足运行的关键研究内容 | 第39-43页 |
| 3．4 动力学分析 | 第43-52页 |
| 3．4．1 速度和加速度分析 | 第44-46页 |
| 3．4．2 拉格朗日方程的动力学算法 | 第46-50页 |
| 3．4．3 牛顿-欧拉动态平衡法 | 第50-52页 |
| 3．5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 基于 ADAMS软件的虚拟样机技术介绍 | 第53-67页 |
| 4．1 虚拟样机的介绍 | 第53-55页 |
| 4．1．1 虚拟样机技术的概念 | 第53页 |
| 4．1．2 虚拟样机技术的相关技术 | 第53-54页 |
| 4．1．3 UG和 ADAMS在虚拟样机技术的应用 | 第54-55页 |
| 4．2 ADAMS的软件介绍 | 第55-58页 |
| 4．2．1 ADAMS软件的应用及特点 | 第56页 |
| 4．2．2 ADAMS功能模块介绍 | 第56-58页 |
| 4．3 ADAMS软件和 UG在机器人仿真中的应用和调用 | 第58-60页 |
| 4．4 ADAMS的建模功能 | 第60-62页 |
| 4．4．1 ADAMS中的零件的建立 | 第60-61页 |
| 4．4．2 给结构添加约束和运动 | 第61页 |
| 4．4．3 给零件施加力 | 第61-62页 |
| 4．5 ADAMS的测量功能和仿真功能 | 第62-63页 |
| 4．5．1 ADAMS中的测量功能 | 第62-63页 |
| 4．5．2 ADAMS的仿真功能 | 第63页 |
| 4．6 模型参数化分析和优化分析 | 第63-64页 |
| 4．7 ADAMS/Postprocessor(以后处理)模块简介 | 第64-66页 |
| 4．8 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 变形移动机器人的仿真和分析 | 第67-83页 |
| 5．1 引言 | 第67页 |
| 5．2 仿真系统的建模系统的总体结构 | 第67-70页 |
| 5．3 变形移动机器人的仿真模型 | 第70页 |
| 5．4 UG三维实体的建立和导出 | 第70-73页 |
| 5．4．1 利用 UG建立三维实体模型 | 第70-71页 |
| 5．4．2 三维模型的导出 | 第71-73页 |
| 5．5 机构仿真的主要函数和变量 | 第73-76页 |
| 5．6 ADAMS仿真和优化处理 | 第76-81页 |
| 5．6．1 检验样机模型 | 第76-77页 |
| 5．6．2 ADAMS仿真分析和处理 | 第77-81页 |
| 5．7 仿真的优化处理 | 第81-82页 |
| 5．8 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-85页 |
| 6．1 结论 | 第83页 |
| 6．2 工作展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者攻读硕士期间发表论文 | 第92页 |
