基于球面机构的太阳跟踪装置控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| §1-1 利用太阳能的意义 | 第7-8页 |
| §1-2 太阳跟踪方式的发展概况 | 第8-12页 |
| §1-3 一种全自动太阳跟踪器简介 | 第12-13页 |
| §1-4 本课题主要研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 第二章 太阳跟踪装置的机构的设计及运动分析 | 第14-23页 |
| §2-1 新型太阳跟踪装置 | 第14页 |
| §2-2 三自由度并联球面机构的参数及特点 | 第14-16页 |
| 2-2-1 并联机构参数的选取 | 第14-15页 |
| 2-2-2 并联球面机构的结构特点 | 第15-16页 |
| §2-3 三自由度并联球面机构的结构设计 | 第16-17页 |
| 2-3-1 机构的结构设计 | 第16-17页 |
| 2-3-2 机构结构参数 | 第17页 |
| §2-4 三自由度并联球面机构的位姿反解 | 第17-23页 |
| 2-4-1 几何关系的推导 | 第17-18页 |
| 2-4-2 矢量W_1、W_2、W_3的方向余弦 | 第18-20页 |
| 2-4-3 由机构约束条件导出位姿反解 | 第20-23页 |
| 第三章 控制系统的总体方案设计 | 第23-31页 |
| §3-1 控制系统的选取 | 第23-25页 |
| 3-1-1 开环控制系统 | 第23-24页 |
| 3-1-2 闭环控制系统 | 第24-25页 |
| §3-2 单片机控制系统 | 第25-26页 |
| §3-3 基于球面机构的太阳跟踪器控制方式 | 第26-29页 |
| 3-3-1 控制系统工作原理 | 第26-27页 |
| 3-3-2 步进电动机的单片机控制 | 第27-29页 |
| §3-4 控制系统原理图 | 第29-31页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第31-47页 |
| §4-1 统参数的确定及减速器的设计 | 第31-34页 |
| 4-1-1 减速器的设计 | 第31-32页 |
| 4-1-2 传动装置参数的确定 | 第32-34页 |
| §4-2 步进电动机工作原理 | 第34-40页 |
| 4-2-1 控制电机在自动控制系统中的作用 | 第34-35页 |
| 4-2-2 反应式步进电机工作原理 | 第35-40页 |
| §4-3 步进电动机的驱动 | 第40-41页 |
| 4-3-1 步进电动机的环型分配器 | 第40页 |
| 4-3-2 步进电动机的驱动电路 | 第40-41页 |
| §4-4 步进电动机及其驱动器型号的选择 | 第41-43页 |
| 4-4-1 步进电动机型号的确定 | 第42页 |
| 4-4-2 驱动器型号的确定 | 第42-43页 |
| §4-5 传感器型号的选择 | 第43-47页 |
| 4-5-1 传感器定义 | 第43-44页 |
| 4-5-2 传感器的作用及分类 | 第44-45页 |
| 4-5-3 光电传感器 | 第45-47页 |
| 第五章 控制系统软件及程序编制 | 第47-57页 |
| §5-1 89c51单片机简介 | 第47-51页 |
| 5-1-1 AT89c51Flash单片机 | 第47-50页 |
| 5-1-2 震荡器和CPU工作方式 | 第50-51页 |
| §5-2 控制系统程序设计 | 第51-57页 |
| 5-2-1 步进电机转动角度计算 | 第51-52页 |
| 5-2-2 程序设计 | 第52-57页 |
| 第六章 结论和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
