柔性机械臂的模态综合建模及其动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·柔性机械臂动力学建模 | 第7-10页 |
| ·柔性体变形模化方法 | 第8-9页 |
| ·动力学建模方法 | 第9-10页 |
| ·动力学模型的降阶 | 第10-11页 |
| ·论文的目的、主要工作及方法 | 第11-14页 |
| ·论文的目的 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作及采用的主要方法 | 第12-14页 |
| 第二章 模态综合方法建模 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14-18页 |
| ·模态综合法的提出及意义 | 第14-15页 |
| ·模态综合法的理论基础 | 第15-17页 |
| ·模态综合法分类 | 第17-18页 |
| ·柔性体的模态综合建模 | 第18-21页 |
| ·模态综合法各种模态集的生成 | 第21-36页 |
| ·Craig-Bampton模态集 | 第21-27页 |
| ·MacNeal-Rubin模态集： | 第27-33页 |
| ·Benfield-Hruda模态集： | 第33-34页 |
| ·有刚体运动分支的分支模态 | 第34-36页 |
| 第三章 多柔体系统动力学模型的降阶准则 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·惯性完备性准则 | 第36-38页 |
| ·模态价值分析准则 | 第38-44页 |
| ·价值函数和模态价值函数 | 第38-40页 |
| ·分量价值计算 | 第40-41页 |
| ·模态价值分析 | 第41-44页 |
| ·内平衡降阶准则 | 第44-49页 |
| ·柔性结构系统动力学模型 | 第44-46页 |
| ·系统可控可观Gram矩阵 | 第46-47页 |
| ·内平衡系统的定义及其实现 | 第47-49页 |
| 第四章 柔性机械臂动力学部件两级降阶建模方法研究 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·模态集的选取 | 第50-52页 |
| ·利用降阶准则进行部件模态的选取 | 第52-54页 |
| ·界面协调处理 | 第54-56页 |
| ·程序说明及仿真算例 | 第56-64页 |
| ·程序说明 | 第56页 |
| ·MATLAB程序流程 | 第56-57页 |
| ·柔性机械臂动力学模型仿真 | 第57-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 论文总结和展望 | 第65-68页 |
| ·论文工作总结 | 第65-66页 |
| ·论文展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第73页 |
