三维移动3-5R并联机构的运动学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·螺旋和反螺旋理论的阐述 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的内容及意义 | 第16-17页 |
| 第2章 3-5R 并联机构的模型 | 第17-32页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·并联机器人的运动副简介 | 第17-19页 |
| ·螺旋与反螺旋 | 第19-21页 |
| ·螺旋 | 第19-20页 |
| ·反螺旋 | 第20-21页 |
| ·新型少自由度并联平台机构模型及自由度计算 | 第21-24页 |
| ·机构模型及运动特性分析 | 第21-24页 |
| ·机构的自由度 | 第24页 |
| ·新型少自由度并联机构的输入选择 | 第24-31页 |
| ·输入选取的机构学合理性判别原理 | 第25-26页 |
| ·3-5R 机构输入选取的合理性判别 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-5R 并联机构的位置分析 | 第32-38页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·位置反解 | 第32-36页 |
| ·坐标系的建立 | 第32-34页 |
| ·位置反解方程的建立 | 第34-36页 |
| ·反解的验证 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 3-5R 并联机构的运动学分析 | 第38-60页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·运动影响系数理论 | 第38-40页 |
| ·少自由度并联机构建立影响系数的虚设机构法 | 第40-42页 |
| ·机构的速度分析 | 第42-50页 |
| ·支链的一阶影响系数矩阵 | 第42-46页 |
| ·机构的一阶影响系数矩阵 | 第46-47页 |
| ·速度分析 | 第47-50页 |
| ·机构的加速度分析 | 第50-59页 |
| ·支链的二阶影响系数矩阵 | 第50-53页 |
| ·机构的二阶影响系数矩阵 | 第53-56页 |
| ·加速度分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 3-5R 并联机构的理想工作空间分析 | 第60-68页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·并联机器人工作空间极限边界数值搜索算法 | 第61-66页 |
| ·等效杆长的限制 | 第61-62页 |
| ·并联机器人极限边界数值搜索算法的实现 | 第62-66页 |
| ·并联机构理想工作空间分析 | 第66页 |
| ·理想工作空间的三维图形 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
