| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·倒立摆系统研究的科学意义和应用前景 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究现状及其分析 | 第8-9页 |
| ·建立倒立摆网络实验系统的意义 | 第9页 |
| ·课题研究的内容和目标 | 第9-11页 |
| ·研究内容 | 第9-10页 |
| ·关键技术 | 第10页 |
| ·研究技术路线 | 第10页 |
| ·研究目标 | 第10-11页 |
| 2 倒立摆系统的数学模型 | 第11-18页 |
| ·一级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第11页 |
| ·二级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第11-14页 |
| ·二级倒立摆系统的结构 | 第11-12页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第12-14页 |
| ·三级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第14-18页 |
| ·三级倒立摆系统的结构 | 第14-15页 |
| ·数学模型实测参数 | 第15-16页 |
| ·数学模型推导 | 第16-18页 |
| 3 倒立摆的模糊控制 | 第18-43页 |
| ·一级倒立摆的模糊控制 | 第18-31页 |
| ·一级倒立摆系统的线性化 | 第18-19页 |
| ·一级倒立摆系统的性能分析 | 第19-22页 |
| ·线性化的一级倒立摆系统的模糊控制 | 第22-28页 |
| ·非线性的倒立摆系统的模糊控制 | 第28-31页 |
| ·二级倒立摆的模糊控制 | 第31-43页 |
| ·二级倒立摆系统的线性化 | 第31-34页 |
| ·二级倒立摆系统的性能分析 | 第34-35页 |
| ·非线性二级倒立摆系统的matlab仿真 | 第35-38页 |
| ·二级倒立摆非线性系统的模糊控制 | 第38-40页 |
| ·非线性二级倒立摆模糊控制的改进 | 第40-43页 |
| 4 倒立摆网络实验系统的设计与研究 | 第43-68页 |
| ·需求分析 | 第43页 |
| ·总体结构 | 第43-44页 |
| ·倒立摆装置 | 第44-45页 |
| ·系统的机械结构 | 第44页 |
| ·系统的结构框图 | 第44-45页 |
| ·倒立摆模糊控制实验的网络虚拟实现 | 第45-56页 |
| ·概述 | 第45-46页 |
| ·倒立摆系统OpenGL动画控件的制作 | 第46-47页 |
| ·倒立摆系统控制算法以及交互页面的控件制作 | 第47-53页 |
| ·用Internet Explorer自动下载ActiveX控件 | 第53-56页 |
| ·倒立摆网络实验系统的建立 | 第56-65页 |
| ·在VC中调用Matlab计算引擎 | 第57-58页 |
| ·OpenGL概述 | 第58页 |
| ·在VC环境中开发系统OpenGL动画 | 第58-61页 |
| ·倒立摆系统动画的程序实现 | 第61-65页 |
| ·系统的运行 | 第65-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·论文主要成果 | 第68页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |