机器人焊接管相贯的运动分析和轨迹规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人的发展史及机器人技术展望 | 第11-14页 |
| ·机器人发展史 | 第11-12页 |
| ·机器人技术展望 | 第12-14页 |
| ·机器人的结构和分类 | 第14-16页 |
| ·机器人系统结构 | 第14页 |
| ·机器人的分类 | 第14-16页 |
| ·机器人的机械设计、控制和编程 | 第16-18页 |
| ·机械手的运动学和动力学 | 第16页 |
| ·操作臂的轨迹规划 | 第16-17页 |
| ·机器人控制 | 第17页 |
| ·机器人编程 | 第17-18页 |
| ·我国机器人的发展状况及发展战略 | 第18页 |
| ·课题主要内容 | 第18-19页 |
| 2 刚体运动 | 第19-23页 |
| ·刚体变换 | 第19页 |
| ·三维空间的刚体运动 | 第19-23页 |
| ·刚体运动的指数坐标和运动旋量 | 第19-22页 |
| ·刚体速度 | 第22-23页 |
| 3 机器人运动学 | 第23-31页 |
| ·数学基础 | 第23-24页 |
| ·位姿和姿态的表示 | 第23-24页 |
| ·变换方程初步 | 第24页 |
| ·机器人运动学 | 第24-31页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·运动学方程逆解 | 第27-30页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第30-31页 |
| 4 机器人运动轨迹 | 第31-41页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第31页 |
| ·关节空间路径轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·关节轨迹插值计算法 | 第32-41页 |
| ·三次多项式插值 | 第32-33页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第33-36页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第36-37页 |
| ·过路径点用抛物线过渡的线性插值 | 第37-40页 |
| ·轨迹的实时生成 | 第40-41页 |
| 5 相贯线轨迹规划和机器人结构 | 第41-51页 |
| ·相贯线的轨迹规划 | 第41-46页 |
| ·相贯线问题的提出 | 第41页 |
| ·抓手位置的描述 | 第41-42页 |
| ·抓手姿态的描述 | 第42-43页 |
| ·路径点的确定 | 第43页 |
| ·坐标转换 | 第43页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第43-46页 |
| ·焊接机器人的结构 | 第46-51页 |
| ·运动学方程的建立 | 第46-48页 |
| ·轨迹 | 第48页 |
| ·运动学逆解 | 第48-50页 |
| ·运动学仿真 | 第50-51页 |
| 6 轨迹规划的优化 | 第51-59页 |
| ·黄金分割法 | 第51-53页 |
| ·序列消去原理 | 第51-52页 |
| ·黄金分割法原理 | 第52-53页 |
| ·复合形法 | 第53-55页 |
| ·机器人B样条轨迹优化的数学模型 | 第55-58页 |
| ·目标函数的建立 | 第55页 |
| ·设计变量 | 第55页 |
| ·约束条件 | 第55-58页 |
| ·优化方法 | 第58-59页 |
| 7 仿真结果分析 | 第59-65页 |
| ·运动学分析 | 第59-60页 |
| ·几种方法的轨迹规划结果 | 第60-61页 |
| ·B样条规划的关节角运动特征 | 第61-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
