户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究
| 1 绪论 | 第1-18页 |
| ·概述 | 第6-7页 |
| ·国内外户外移动机器人研究概况 | 第7-10页 |
| ·户外移动机器人的关键技术 | 第10-16页 |
| ·移动机器人体系结构的研究 | 第10-11页 |
| ·定位导航和避障技术 | 第11-13页 |
| ·视觉信息的实时处理技术 | 第13页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第13-14页 |
| ·路径规划与机器人控制技术 | 第14-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第16页 |
| ·课题来源与论文主要研究工作 | 第16-18页 |
| 2 移动机器人数学模型研究 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·建立数学模型的重要性 | 第18-19页 |
| ·基于运动学的移动机器人建模 | 第19-24页 |
| ·简化的二轮结构机器人模型 | 第19-20页 |
| ·简化的三轮结构机器人模型 | 第20-21页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第21-24页 |
| ·基于动力学的移动机器人建模 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 自主移动机器人跟踪控制 | 第28-51页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·移动机器人非完整性约束分析 | 第28-30页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制 | 第30-42页 |
| ·基于运动学模型轨迹跟踪 | 第30-36页 |
| ·基本描述 | 第30-32页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第32-34页 |
| ·分析与仿真 | 第34-36页 |
| ·动力学模型的轨迹跟踪控制 | 第36-42页 |
| ·动力学模型的简化 | 第36-37页 |
| ·动力学轨迹跟踪控制 | 第37-40页 |
| ·轨迹跟踪实验与仿真 | 第40-42页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制 | 第42-50页 |
| ·智能PID控制方法路径跟踪 | 第42-46页 |
| ·PID控制器 | 第42-43页 |
| ·控制算法的描述 | 第43-45页 |
| ·分析与仿真 | 第45-46页 |
| ·模糊-PID混合控制路径跟踪 | 第46-50页 |
| ·各变量的模糊化 | 第47-48页 |
| ·模糊控制规则 | 第48-49页 |
| ·分析与仿真 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 4 户外自主移动机器人体系结构的研究 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·体系结构的一般意义 | 第51页 |
| ·移动机器人体系结构研究方法 | 第51-55页 |
| ·基于知识的体系结构 | 第52-53页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第53-55页 |
| ·混合柔性体系结构 | 第55-58页 |
| ·一般描述 | 第55页 |
| ·混合柔性体系结构 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 5 户外自主移动机器人的硬件实现 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·移动机器人本体设计 | 第60-66页 |
| ·总体方案确定 | 第60页 |
| ·驱动电机功率确定 | 第60-63页 |
| ·减速器设计 | 第63-64页 |
| ·机构本体设计 | 第64-66页 |
| ·移动机器人电路功能模块设计 | 第66-71页 |
| ·电路采用层次 | 第66-67页 |
| ·驱动电路模块设计 | 第67-68页 |
| ·定位电路模块设计 | 第68-71页 |
| ·控制软件和驱动程序 | 第71-75页 |
| ·控制软件 | 第71-72页 |
| ·伺服模块驱动程序 | 第72-73页 |
| ·光电编码器模块驱动程序 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 论文总结 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
