| 中文摘要 | 第1-8页 |
| 英文摘要 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1．1 课题概述 | 第10-13页 |
| 1．1．1 课题的来源 | 第10页 |
| 1．1．2 课题的提出及意义 | 第10-13页 |
| 1．2 文献综述 | 第13-19页 |
| 1．2．1 现代数学在并联机构分析中的应用 | 第13-14页 |
| 1．2．2 并联机构奇异位形分析综述 | 第14-16页 |
| 1．2．3 冗余并联机构综述 | 第16-19页 |
| 1．3 本论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 并联机构中的微分几何概念 | 第20-26页 |
| 2．1 并联机构的位形空间 | 第20-21页 |
| 2．1．1 并联机构位形空间的定义及特点 | 第20-21页 |
| 2．1．2 微分几何的特点 | 第21页 |
| 2．2 微分几何的基本概念 | 第21-25页 |
| 2．2．1 微分几何的研究内容 | 第21-22页 |
| 2．2．2 基本概念 | 第22-25页 |
| 2．3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 并联机构的奇异位形理论 | 第26-64页 |
| 3．1 奇异位形的类型 | 第26-29页 |
| 3．1．1 Gosselin和Angeles的分类方法 | 第26-27页 |
| 3．1．2 Ma和Angeles的分类方法 | 第27-28页 |
| 3．1．3 F．C Park的分类方法 | 第28-29页 |
| 3．1．4 几种方法的比较 | 第29页 |
| 3．2 并联机构位形空间的拓扑结构分析 | 第29-46页 |
| 3．2．1 位形空间流形 | 第29-33页 |
| 3．2．2 位形空间流形的拓扑结构 | 第33-46页 |
| 3．3 基于位形空间拓扑结构的奇异位形分类法 | 第46-51页 |
| 3．3．1 拓扑奇异位形 | 第46-47页 |
| 3．3．2 参数化奇异位形 | 第47-51页 |
| 3．3．3 拓扑奇异位形与参数化奇异位形的关系 | 第51页 |
| 3．3．4 与现有分类方法的比较 | 第51页 |
| 3．4 并联机构奇异位形的力解释 | 第51-57页 |
| 3．4．1 位形空间流形上的切空间和余切空间 | 第52-53页 |
| 3．4．2 位形空间上的外微分式 | 第53页 |
| 3．4．3 拓扑奇异位形与力的关系 | 第53-55页 |
| 3．4．4 参数化奇异位形与力的关系 | 第55-57页 |
| 3．5 并联机构的奇异位形与嵌入空间的关系 | 第57-62页 |
| 3．5．1 位形空间流形在欧氏空间的嵌入 | 第57-59页 |
| 3．5．2 拓扑奇异位形与嵌入空间的关系 | 第59-61页 |
| 3．5．3 参数化奇异位形与嵌入空间的关系 | 第61-62页 |
| 3．6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 参数化奇异位形的研究 | 第64-84页 |
| 4．1 参数化奇异流形 | 第64-67页 |
| 4．2 一阶和二阶参数化奇异位形 | 第67-74页 |
| 4．2．1 参数化奇异流形的切空间 | 第67-69页 |
| 4．2．2 参数化奇异流形的零化子空间 | 第69-72页 |
| 4．2．3 一阶奇异位形和二阶奇异位形 | 第72-74页 |
| 4．3 退化和非退化的参数化奇异位形 | 第74-80页 |
| 4．3．1 退化和非退化的参数化奇异位形的定义 | 第74-76页 |
| 4．3．2 退化的参数化奇异位形的判定条件 | 第76-79页 |
| 4．3．3 参数化及退化参数化奇异位形的避免 | 第79-80页 |
| 4．4 无参数化奇异位形路径问题 | 第80-83页 |
| 4．4．1 问题的提出 | 第80-81页 |
| 4．4．2 问题的解释 | 第81-83页 |
| 4．5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 并联机构的冗余理论 | 第84-100页 |
| 5．1 冗余并联机构的分类 | 第84-90页 |
| 5．1．1 引言 | 第84页 |
| 5．1．2 并联机构的约束 | 第84-88页 |
| 5．1．3 三种类型的冗余 | 第88-90页 |
| 5．2 冗余并联机构的奇异位形分析 | 第90-99页 |
| 5．2．1 位形空间冗余机构的奇异位形 | 第90-92页 |
| 5．2．2 驱动冗余机构的奇异位形 | 第92-97页 |
| 5．2．3 末端执行器冗余机构的奇异位形 | 第97-99页 |
| 5．3 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 冗余并联机构的性能分析及控制 | 第100-119页 |
| 6．1 冗余并联机构的精度分析 | 第100-105页 |
| 6．1．1 并联机构的精度分析 | 第100-103页 |
| 6．1．2、 驱动冗余并联机构的精度的分析 | 第103-105页 |
| 6．2 冗余并联机构的刚度分析 | 第105-109页 |
| 6．2．1 并联机构的刚度分析 | 第105-107页 |
| 6．2．2 冗余并联机构的刚度分析 | 第107-109页 |
| 6．3 冗余并联机构的动力学分析 | 第109-114页 |
| 6．3．1 并联机构的动力学 | 第109-112页 |
| 6．3．2 冗余并联机构的动力学 | 第112-114页 |
| 6．4 冗余并联机构控制方法及实验 | 第114-118页 |
| 6．4．1 非冗余并联机构的控制 | 第114页 |
| 6．4．2 冗余并联机构的控制 | 第114-115页 |
| 6．4．3 平面冗余并联机构及其控制实验 | 第115-118页 |
| 6．5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 结论及展望 | 第119-121页 |
| 7．1 全文总结 | 第119-120页 |
| 7．2 研究展望 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |