| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·无人直升机飞行控制系统 | 第14-18页 |
| ·飞行控制计算机 | 第14-16页 |
| ·实时仿真设备 | 第16-17页 |
| ·无人直升机模型计算机 | 第17-18页 |
| ·无人直升机飞行控制软件 | 第18-22页 |
| ·飞行控制软件的两种设计模式 | 第19页 |
| ·几种常用的RTOS 及其性能比较 | 第19-22页 |
| ·嵌入式实时内核μC/OS-Ⅱ | 第22-25页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的主要特点 | 第22-23页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的系统服务 | 第23-25页 |
| ·本文的研究背景 | 第25-27页 |
| ·本文的主要内容 | 第27-28页 |
| 第二章 基于μC/OS-Ⅱ的飞行控制软件总体设计 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·以μC/OS-Ⅱ为核心的飞行控制软件总体架构 | 第28-31页 |
| ·嵌入式机载软件移植的架构设计 | 第31-35页 |
| ·机载软件的设计需求 | 第31-33页 |
| ·CPU 的移植设计 | 第33-34页 |
| ·扩展I/O 的移植设计 | 第34-35页 |
| ·等效飞控软件的架构设计 | 第35-38页 |
| ·等效飞控基本配置 | 第35-36页 |
| ·等效飞控的两种具体实现 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于μC/OS-Ⅱ的机载软件移植设计 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·现有技术介绍 | 第39-41页 |
| ·移植设计中的关键技术 | 第41-50页 |
| ·开发环境的移植 | 第41-43页 |
| ·386 EX CPU 的移植 | 第43-45页 |
| ·全局变量的安全读写 | 第45-46页 |
| ·浮点运算与Fixed-Point 算法 | 第46-50页 |
| ·串行通信模块的移植 | 第50页 |
| ·试验验证及结果 | 第50-53页 |
| ·半物理仿真试验结果 | 第50-52页 |
| ·μC/OS-II 与RTKernel-C16 比较 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于μC/OS-Ⅱ的串行通信模块设计 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的中断 | 第54-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的中断过程 | 第54-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ中断的通用结构 | 第55-56页 |
| ·改进后的μC/OS-Ⅱ中断通用结构 | 第56-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ串行独立中断 | 第57-63页 |
| ·串行中断独立中断 | 第57页 |
| ·使用信号量(Semaphores)实现串行中断 | 第57-60页 |
| ·使用消息队列(Queue) 实现串行中断 | 第60-63页 |
| ·μC/OS-Ⅱ串行共享中断 | 第63-66页 |
| ·串行共享中断 | 第63-64页 |
| ·串行共享中断设计 | 第64-66页 |
| ·试验验证及结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于μC/OS-Ⅱ的等效飞控技术 | 第69-90页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·μC/OS-II 在Windows 下的移植 | 第69-77页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植内容 | 第69-71页 |
| ·μC/OS-Ⅱ-Sim 移植的基本结构 | 第71页 |
| ·μC/OS-Ⅱ-Sim 移植的具体步骤 | 第71-77页 |
| ·等效飞控软件设计 | 第77-78页 |
| ·等效飞行控制台软件设计 | 第78-81页 |
| ·数字显示的设计技术 | 第79-80页 |
| ·历史曲线显示的设计技术 | 第80页 |
| ·航迹显示的设计技术 | 第80-81页 |
| ·分离式等效飞控配置的实现 | 第81-86页 |
| ·通信协议与帧结构的设计 | 第82-83页 |
| ·串行通信方式 | 第83页 |
| ·网络通信方式 | 第83-86页 |
| ·集成式等效飞控配置的实现 | 第86-88页 |
| ·Windows 下的进程通信 | 第86-87页 |
| ·内存映射文件方式 | 第87-88页 |
| ·试验验证及结果 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| ·本文的主要工作 | 第90-91页 |
| ·本文的后续工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96-97页 |
| 附录 | 第97页 |