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数字式自动驾驶仪设计

摘要第1-4页
Abstract第4-8页
1 绪论第8-12页
   ·课题研究背景及意义第8页
   ·自动驾驶仪概况第8-9页
     ·自动驾驶仪发展状况第8-9页
     ·自动驾驶仪控制系统性能指标第9页
   ·本课题主要任务第9-12页
     ·确定自动驾驶仪构成第9-10页
     ·硬件设计第10页
     ·软件设计第10-11页
     ·系统调试第11-12页
2 自动驾驶仪的结构组成和工作原理第12-20页
   ·自动驾驶仪概述第12-14页
     ·自动驾驶仪的定义第12页
     ·自动驾驶仪的地位及作用第12页
     ·自动驾驶仪的组成和分类第12-14页
   ·自动驾驶仪第14-16页
     ·稳定回路的组成和基本原理第14-15页
     ·稳定回路的功能第15-16页
   ·自动驾驶仪控制策略确定第16-19页
     ·控制系统常用校正装置第16-17页
     ·PID控制及其工作原理第17页
     ·PID控制律及算法参数的确定第17-19页
   ·本章小结第19-20页
3 自动驾驶仪硬件设计第20-29页
   ·TMS320 F2812资源概述第20-21页
   ·采样信号调理电路设计第21-22页
   ·PWM信号前置放大电路设计第22-23页
   ·功率驱动电路设计第23-25页
   ·F2812其它外围电路设计第25-27页
     ·基于PLL(锁相环电路)的时钟电路第25-26页
     ·启动模式选择电路第26页
     ·JTAG仿真接口电路第26-27页
   ·控制板PCB效果图第27-28页
   ·本章小结第28-29页
4 自动驾驶仪软件设计第29-51页
   ·系统级常用寄存器配置第29-32页
     ·时钟模块寄存器第29-30页
     ·看门狗模块寄存器第30-31页
     ·CPU定时器模块寄存器第31页
     ·GPIO口模块寄存器第31-32页
   ·Flash程序保护及Boot ROM功能简述第32页
   ·模/数转换器(ADC)模块配置第32-36页
     ·ADC寄存器配置概述第33-34页
     ·ADC采样程序设计第34-35页
     ·ADC采样校正环节第35-36页
   ·事件管理器(EVA、EVB)模块配置第36-40页
     ·EVA、EVB寄存器配置概述第37-38页
     ·PWM波产生原理及程序设计第38-40页
   ·外设中断扩展(PIE)模块配置第40-42页
     ·PIE中断寄存器配置第40-41页
     ·PIE中断模块初始化第41-42页
   ·存储器映射及CMD文件编写第42-45页
     ·存储器空间概述第42-43页
     ·CMD文件编写第43-45页
   ·程序设计流程图第45-46页
   ·软件模块测试第46-49页
     ·ADC模块测试第46-48页
     ·PWM模块测试第48-49页
   ·系统软硬件抗干扰设计第49-50页
   ·本章小结第50-51页
5 自动驾驶仪控制回路仿真第51-59页
   ·子系统建模第51-53页
   ·各稳定回路分析与MATLAB仿真第53-57页
     ·俯仰(偏航)稳定回路分析及仿真第53-55页
     ·滚转稳定回路分析及仿真第55-57页
   ·仿真分析第57-58页
   ·本章小结第58-59页
6 系统安装与调试第59-62页
   ·控制系统照片第59页
   ·控制系统安装及注意事项第59-60页
   ·系统调试及问题解决第60-61页
   ·本章小结第61-62页
7 结论与展望第62-63页
致谢第63-64页
参考文献第64-65页

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