数字式自动驾驶仪设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·自动驾驶仪概况 | 第8-9页 |
| ·自动驾驶仪发展状况 | 第8-9页 |
| ·自动驾驶仪控制系统性能指标 | 第9页 |
| ·本课题主要任务 | 第9-12页 |
| ·确定自动驾驶仪构成 | 第9-10页 |
| ·硬件设计 | 第10页 |
| ·软件设计 | 第10-11页 |
| ·系统调试 | 第11-12页 |
| 2 自动驾驶仪的结构组成和工作原理 | 第12-20页 |
| ·自动驾驶仪概述 | 第12-14页 |
| ·自动驾驶仪的定义 | 第12页 |
| ·自动驾驶仪的地位及作用 | 第12页 |
| ·自动驾驶仪的组成和分类 | 第12-14页 |
| ·自动驾驶仪 | 第14-16页 |
| ·稳定回路的组成和基本原理 | 第14-15页 |
| ·稳定回路的功能 | 第15-16页 |
| ·自动驾驶仪控制策略确定 | 第16-19页 |
| ·控制系统常用校正装置 | 第16-17页 |
| ·PID控制及其工作原理 | 第17页 |
| ·PID控制律及算法参数的确定 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 自动驾驶仪硬件设计 | 第20-29页 |
| ·TMS320 F2812资源概述 | 第20-21页 |
| ·采样信号调理电路设计 | 第21-22页 |
| ·PWM信号前置放大电路设计 | 第22-23页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第23-25页 |
| ·F2812其它外围电路设计 | 第25-27页 |
| ·基于PLL(锁相环电路)的时钟电路 | 第25-26页 |
| ·启动模式选择电路 | 第26页 |
| ·JTAG仿真接口电路 | 第26-27页 |
| ·控制板PCB效果图 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 自动驾驶仪软件设计 | 第29-51页 |
| ·系统级常用寄存器配置 | 第29-32页 |
| ·时钟模块寄存器 | 第29-30页 |
| ·看门狗模块寄存器 | 第30-31页 |
| ·CPU定时器模块寄存器 | 第31页 |
| ·GPIO口模块寄存器 | 第31-32页 |
| ·Flash程序保护及Boot ROM功能简述 | 第32页 |
| ·模/数转换器(ADC)模块配置 | 第32-36页 |
| ·ADC寄存器配置概述 | 第33-34页 |
| ·ADC采样程序设计 | 第34-35页 |
| ·ADC采样校正环节 | 第35-36页 |
| ·事件管理器(EVA、EVB)模块配置 | 第36-40页 |
| ·EVA、EVB寄存器配置概述 | 第37-38页 |
| ·PWM波产生原理及程序设计 | 第38-40页 |
| ·外设中断扩展(PIE)模块配置 | 第40-42页 |
| ·PIE中断寄存器配置 | 第40-41页 |
| ·PIE中断模块初始化 | 第41-42页 |
| ·存储器映射及CMD文件编写 | 第42-45页 |
| ·存储器空间概述 | 第42-43页 |
| ·CMD文件编写 | 第43-45页 |
| ·程序设计流程图 | 第45-46页 |
| ·软件模块测试 | 第46-49页 |
| ·ADC模块测试 | 第46-48页 |
| ·PWM模块测试 | 第48-49页 |
| ·系统软硬件抗干扰设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 自动驾驶仪控制回路仿真 | 第51-59页 |
| ·子系统建模 | 第51-53页 |
| ·各稳定回路分析与MATLAB仿真 | 第53-57页 |
| ·俯仰(偏航)稳定回路分析及仿真 | 第53-55页 |
| ·滚转稳定回路分析及仿真 | 第55-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统安装与调试 | 第59-62页 |
| ·控制系统照片 | 第59页 |
| ·控制系统安装及注意事项 | 第59-60页 |
| ·系统调试及问题解决 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 结论与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-65页 |
