| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·气动肌腱及其特点 | 第12-16页 |
| ·气动肌腱的产生和发展历史 | 第12-13页 |
| ·气动肌腱的工作原理和特点 | 第13-15页 |
| ·气动肌腱与传统流体传动方式的比较 | 第15-16页 |
| ·气动肌腱的研究现状 | 第16-19页 |
| ·力学模型的构建 | 第16-17页 |
| ·工程应用 | 第17-19页 |
| ·有限元分析 | 第19页 |
| ·本课题研究的意义和主要内容 | 第19-21页 |
| ·课题研究的意义 | 第19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 以气动肌腱为驱动的增力装置设计与仿真分析 | 第21-39页 |
| ·常见增力机构 | 第21-27页 |
| ·基于长度效应的增力机构 | 第22-24页 |
| ·基于角度效应的增力机构 | 第24-27页 |
| ·以气动肌腱为驱动的增力装置设计 | 第27-35页 |
| ·一级增力装置 | 第27-29页 |
| ·二级增力装置 | 第29-33页 |
| ·三级增力装置 | 第33-35页 |
| ·基于 ADAMS 的气动肌腱驱动增力装置的仿真 | 第35-38页 |
| ·建立模型 | 第35-36页 |
| ·仿真与结果分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 以气动肌腱为驱动的气-液复合传动装置设计 | 第39-48页 |
| ·气动肌腱驱动的双作用气-液复合传动装置设计 | 第39-43页 |
| ·双作用单级气-液复合传动装置 | 第39-41页 |
| ·双作用双级气-液复合传动装置 | 第41-43页 |
| ·气动肌腱驱动的铰杆增力气-液复合传动装置设计 | 第43-47页 |
| ·采用铰杆连接的单级气-液复合传动装置 | 第43-45页 |
| ·采用铰杆连接的双级气-液复合传动装置 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 以气动肌腱为驱动的机床夹具设计 | 第48-55页 |
| ·典型零件及其工艺规程设计 | 第48-49页 |
| ·典型零件分析 | 第48页 |
| ·工艺规程设计 | 第48-49页 |
| ·气动肌腱驱动的铣夹具设计 | 第49-54页 |
| ·凸轮机构与偏心凸轮机构 | 第49-52页 |
| ·气动肌腱驱动的铣夹具 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 以气动肌腱为驱动的并联机器人设计 | 第55-65页 |
| ·并联机器人及其特点 | 第55-57页 |
| ·3-PRS 并联机构及其运动学分析 | 第57-61页 |
| ·3-PRS 并联机构简介 | 第57-58页 |
| ·3-PRS 并联机构自由度分析 | 第58页 |
| ·3-PRS 并联机构位姿逆解 | 第58-61页 |
| ·以气动肌腱为驱动的3-PRS 并联机器人设计 | 第61-64页 |
| ·以气动肌腱为驱动的3-PRS 并联机器人工作原理 | 第61-63页 |
| ·以气动肌腱为驱动的3-PRS 并联机器人特点分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 气动肌腱机理的有限元研究 | 第65-75页 |
| ·气动肌腱的有限元模型描述 | 第65-70页 |
| ·气动肌腱有限元模型分析 | 第65-66页 |
| ·气动肌腱有限元分析理论 | 第66-70页 |
| ·基于 ABAQUS 的气动肌腱建模与有限元分析 | 第70-73页 |
| ·气动肌腱在 ABAQUS 中的建模 | 第70-72页 |
| ·气动肌腱在 ABAQUS 中的后处理 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果及发表的论文 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-86页 |