| 提要 | 第1-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·柔性机械臂系统动力学模型与控制概述 | 第11-22页 |
| ·柔性臂系统动力学模型 | 第12-14页 |
| ·柔性臂系统控制方法 | 第14-22页 |
| ·分布参数控制理论概述 | 第22-23页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第23-27页 |
| 第二章 分布参数控制系统的线性算子半群理论 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·基本概念 | 第28-31页 |
| ·有界线性算子半群 | 第28页 |
| ·有界线性算子强连续半群 | 第28-29页 |
| ·c_0 压缩半群和Hille-Yosida 定理 | 第29页 |
| ·Lumer-Phillips 定理 | 第29-30页 |
| ·有界算子群 | 第30-31页 |
| ·抽象CACHY 问题 | 第31-32页 |
| ·c_0 半群的稳定性 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于分布参数模型的柔性臂位置控制 | 第34-64页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·动力学模型 | 第35-36页 |
| ·静态反馈控制器设计 | 第36-44页 |
| ·控制目的 | 第36页 |
| ·控制器设计 | 第36-38页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第38-44页 |
| ·动态反馈控制器设计 | 第44-51页 |
| ·控制目的 | 第44页 |
| ·控制器设计 | 第44-46页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第46-50页 |
| ·干扰抑制 | 第50-51页 |
| ·变结构控制器设计 | 第51-55页 |
| ·控制目的 | 第51页 |
| ·控制器设计 | 第51-55页 |
| ·变结构自适应控制器设计 | 第55-58页 |
| ·数值仿真结果 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于分布参数模型的柔性臂力/位置控制 | 第64-89页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·动力学模型 | 第65-66页 |
| ·静态反馈控制器设计 | 第66-74页 |
| ·控制目的 | 第66-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-69页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第69-74页 |
| ·动态反馈控制器设计 | 第74-78页 |
| ·控制目的 | 第74页 |
| ·控制器设计 | 第74-75页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第75-77页 |
| ·干扰抑制 | 第77-78页 |
| ·变结构控制器设计 | 第78-81页 |
| ·控制目的 | 第78页 |
| ·控制器设计 | 第78-81页 |
| ·变结构自适应控制器设计 | 第81-83页 |
| ·数值仿真结果 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 基于分布参数模型的柔性臂协调控制 | 第89-111页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·动力学模型 | 第90-91页 |
| ·静态反馈控制器设计 | 第91-100页 |
| ·控制目的 | 第91-92页 |
| ·控制器设计 | 第92-94页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第94-100页 |
| ·动态反馈控制器设计 | 第100-103页 |
| ·控制目的 | 第100页 |
| ·控制器设计 | 第100-101页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第101-103页 |
| ·变结构控制器设计 | 第103-105页 |
| ·控制目的 | 第103页 |
| ·控制器设计 | 第103-105页 |
| ·变结构自适应控制器设计 | 第105-107页 |
| ·数值仿真结果 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 全文总结 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 摘要 | 第128-131页 |
| Abstract | 第131-133页 |