| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景和课题意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究和发展概况 | 第8-10页 |
| ·全球定位系统（GPS）发展概况 | 第8页 |
| ·惯性仪表及系统发展概况 | 第8-9页 |
| ·INS/GPS 组合系统及信息融合发展概况 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 GPS 系统原理概述 | 第11-19页 |
| ·GPS 系统组成及定位原理 | 第11-14页 |
| ·GPS 系统组成 | 第11-12页 |
| ·GPS 信号格式 | 第12-13页 |
| ·GPS 定位原理 | 第13-14页 |
| ·GPS 接收机 | 第14-18页 |
| ·GPS 接收机结构 | 第14-15页 |
| ·码跟踪环 | 第15-17页 |
| ·载波跟踪环 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 惯导关键技术及仿真 | 第19-31页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第19页 |
| ·飞行器轨迹设计方案 | 第19-22页 |
| ·坐标系的设定 | 第20页 |
| ·飞行器轨迹方程 | 第20-21页 |
| ·飞行器姿态设定 | 第21页 |
| ·地心坐标系下的位置计算 | 第21-22页 |
| ·惯性系统仿真 | 第22-25页 |
| ·陀螺仪仿真器数学模型 | 第22-24页 |
| ·加速度计仿真器数学模型 | 第24-25页 |
| ·INS/ GPS 系统的误差方程及组合方式 | 第25-30页 |
| ·INS 系统误差方程 | 第25-27页 |
| ·GPS 系统误差方程 | 第27-28页 |
| ·INS/GPS 组合导航方式 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 INS/GPS 组合导航滤波算法及性能比较 | 第31-45页 |
| ·卡尔曼滤波理论基础 | 第31-33页 |
| ·INS/GPS 组合导航系统的仿真模型 | 第33-36页 |
| ·卡尔曼滤波算法仿真 | 第36-40页 |
| ·基于模糊控制的卡尔曼滤波算法的仿真 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第五章 INS 速度辅助 GPS 接收机环路 | 第45-55页 |
| ·GPS 接收机环路滤波器 | 第45-46页 |
| ·INS 速度辅助的接收机环路 | 第46-54页 |
| ·INS 速度辅助的GPS 接收机环路 | 第46-49页 |
| ·INS 速度辅助下环路的跟踪特性 | 第49-52页 |
| ·INS 速度辅助跟踪环路的捕获特性 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 结束语 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 作者在读期间的研究成果 | 第59-60页 |