| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·问题的提出 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 固定基座Stewart平台控制系统软件设计 | 第11-33页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·Stewart平台控制系统的硬件组成 | 第11-17页 |
| ·控制系统软件需求分析 | 第17页 |
| ·软件的总体设计 | 第17-19页 |
| ·软件的工作原理 | 第17-18页 |
| ·软件的组成 | 第18页 |
| ·系统软件开发环境简介 | 第18-19页 |
| ·基于MPI的控制软件开发 | 第19-22页 |
| ·软件各功能模块分析与实现 | 第22-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第三章 柔性支撑Stewart平台控制系统软件设计 | 第33-45页 |
| ·原有两级复合控制系统分析 | 第33-35页 |
| ·柔性支撑Stewart平台控制策略 | 第35-36页 |
| ·柔性支撑Stewart平台控制软件设计 | 第36-43页 |
| ·开发环境简介 | 第37页 |
| ·软件总体结构 | 第37-38页 |
| ·LabVIEW的任务(线程)模型 | 第38页 |
| ·LabVIEW与VC++6.0 混合编程 | 第38-39页 |
| ·软件各个任务的分析与实现 | 第39-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第四章 实验结果与分析 | 第45-61页 |
| ·单个电动缸的实验 | 第45-50页 |
| ·实验一:电动缸伺服带宽检测实验 | 第45-48页 |
| ·实验二:单个电动缸运动精度实验 | 第48-50页 |
| ·固定基座Stewart平台控制实验 | 第50-57页 |
| ·实验一:各支腿复位精度实验 | 第51-53页 |
| ·实验二:检测动平台复位精度 | 第53-54页 |
| ·实验三:检测Stewart平台的工作空间和静态定位精度 | 第54-56页 |
| ·实验四:动态跟踪实验 | 第56-57页 |
| ·柔性支撑Stewart平台控制实验 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 一、总结 | 第61页 |
| 二、展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在读期间研究成果 | 第69-70页 |
