基于单相机全方位立体视觉系统的视觉里程计研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·视觉里程计的研究现状 | 第9-10页 |
| ·折反射全方位视觉的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·本文的结构安排 | 第12-13页 |
| 2 单相机全方位立体视觉系统的成像原理 | 第13-27页 |
| ·成像坐标系与针孔模型 | 第13-15页 |
| ·成像坐标系 | 第13-14页 |
| ·针孔模型 | 第14-15页 |
| ·全方位视觉系统的成像过程 | 第15-21页 |
| ·全方位视觉设备的参数 | 第16-17页 |
| ·物点到像点的映射 | 第17-21页 |
| ·展开成柱面全景图 | 第21-25页 |
| ·全方位图外环的展开过程 | 第22-23页 |
| ·全方位图内环的展开过程 | 第23-24页 |
| ·系统缺陷分析 | 第24-25页 |
| ·实验结果 | 第25-26页 |
| ·系统成像的仿真图 | 第25页 |
| ·全方位图像的展开 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 特征点提取与匹配 | 第27-39页 |
| ·特征点检测 | 第27-33页 |
| ·Moravec算法 | 第27-28页 |
| ·Harris算法 | 第28-30页 |
| ·SIFT算法 | 第30-33页 |
| ·立体图像匹配跟踪 | 第33-36页 |
| ·Harris与SIFT匹配分析 | 第33-35页 |
| ·本系统匹配中的极线约束 | 第35页 |
| ·特征点跟踪匹配 | 第35-36页 |
| ·实验结果 | 第36-38页 |
| ·仿真图像SIFT特征点提取 | 第36页 |
| ·仿真图像立体匹配 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 立体视觉里程计算法 | 第39-51页 |
| ·基于三维欧氏空间的刚体运动估计 | 第39-46页 |
| ·获取三维点的坐标 | 第40-43页 |
| ·运动估计的数学模型 | 第43-45页 |
| ·运动参数估计 | 第45-46页 |
| ·实验结果 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 单相机全方位立体视觉里程计的实现 | 第51-57页 |
| ·三维仿真图像的生成软件介绍 | 第51-52页 |
| ·POV-Ray介绍 | 第51页 |
| ·物体在图像中的成像位置 | 第51-52页 |
| ·实验场景 | 第52-54页 |
| ·基于三维仿真图像的系统实现 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结及展望 | 第57-59页 |
| ·工作总结 | 第57页 |
| ·工作不足与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
