机械手上下料控制系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·各相关技术国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·机械手上下料技术 | 第7-10页 |
| ·机器人运动控制技术 | 第10-11页 |
| ·交流伺服控制技术 | 第11-12页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·全文组织架构 | 第14-15页 |
| 第二章 机械手上下料系统结构分析及总体方案拟定 | 第15-25页 |
| ·机械手上下料系统总体方案设计 | 第15-17页 |
| ·机械手上下料系统主要模块分析 | 第17-21页 |
| ·输送机结构及功能分析 | 第17-18页 |
| ·弹性气爪介绍及控制方法设计 | 第18-19页 |
| ·上下料机械手设计及控制要求分析 | 第19-20页 |
| ·甩油装置设计 | 第20-21页 |
| ·机床防护装置设计 | 第21页 |
| ·控制方案拟定及关键部件选型 | 第21-23页 |
| ·控制方案拟定 | 第21-22页 |
| ·控制系统关键部件选型 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机械手上下料控制系统电气部分设计 | 第25-39页 |
| ·欧姆龙 CP1 系列 PLC 及其编程语言介绍 | 第25页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第25-28页 |
| ·电气控制线路设计 | 第28-34页 |
| ·输送机电气控制设计 | 第28-29页 |
| ·伺服系统电气控制设计 | 第29-32页 |
| ·气动模块的控制电路设计 | 第32-33页 |
| ·变频控制电路设计 | 第33-34页 |
| ·回转模块的伺服控制难点分析 | 第34-37页 |
| ·问题分析 | 第34-35页 |
| ·控制方案设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 高速高精度伺服控制技术研究 | 第39-47页 |
| ·伺服驱动系统模型的建立 | 第39-42页 |
| ·伺服驱动系统结构 | 第39-40页 |
| ·伺服系统数学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·数据计算 | 第42页 |
| ·高精度伺服系统定位控制研究 | 第42-46页 |
| ·PID 控制方法介绍 | 第42-43页 |
| ·伺服系统的仿真分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机械手上下料控制系统设计 | 第47-63页 |
| ·欧姆龙 NS 系列触摸屏及其功能简介 | 第47-48页 |
| ·机械手上下料系统人机界面设计 | 第48-51页 |
| ·机械手上下料系统控制程序设计 | 第51-58页 |
| ·欧姆龙 CP1H 系列 PLC 编程特点 | 第51-52页 |
| ·机械手上下料系统控制时序安排 | 第52-53页 |
| ·伺服模块的 PLC 控制 | 第53-57页 |
| ·机械手上下料系统控制程序设计 | 第57页 |
| ·甩油部件程序设计 | 第57-58页 |
| ·现场调试 | 第58-62页 |
| ·伺服电机调试 | 第59-60页 |
| ·系统整体运行调试 | 第60-61页 |
| ·系统报警调试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文总结 | 第63-64页 |
| ·主要完成的工作 | 第63页 |
| ·主要创新点 | 第63-64页 |
| ·存在的不足及应对策略 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
