基于视觉的多功能教育机器人设计与实现
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·教育机器人发展新需求和解决思路 | 第9-11页 |
| ·教育机器人发展新需求 | 第9-10页 |
| ·本文解决新需求的思路 | 第10-11页 |
| ·研究背景与项目依托 | 第11-13页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·技术难点 | 第12页 |
| ·项目依托 | 第12-13页 |
| ·MERV总体架构及设计思路 | 第13-14页 |
| ·MERV总体架构 | 第13页 |
| ·MERV设计思路 | 第13-14页 |
| ·课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文工作及论文结构 | 第15-17页 |
| ·论文工作安排 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 嵌入式图像处理算法设计 | 第17-35页 |
| ·嵌入式图像处理的瓶颈 | 第17-18页 |
| ·颜色模型变换 | 第18-25页 |
| ·常用颜色模型 | 第18-20页 |
| ·RGB、HSV、YUV颜色模型对比 | 第20-21页 |
| ·RGB、HSV颜色模型转化 | 第21-22页 |
| ·RGB、HSV颜色模型转化的改进算法 | 第22-23页 |
| ·对色彩模型选择的实验与思考 | 第23-25页 |
| ·图像滤波 | 第25-29页 |
| ·邻域平均法 | 第25-26页 |
| ·中值滤波法 | 第26-27页 |
| ·中值滤波改进的一般方法 | 第27页 |
| ·边缘跟随滤波法 | 第27-29页 |
| ·颜色判定 | 第29-31页 |
| ·经典颜色判定算法 | 第29页 |
| ·快速颜色判定算法 | 第29-31页 |
| ·图像分割与理解 | 第31-32页 |
| ·通用分割法分析 | 第31-32页 |
| ·N跨度图像分割理解算法 | 第32页 |
| ·对图像处理的整体思考及改进 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 MERV硬件设计 | 第35-50页 |
| ·系统硬件构件化设计 | 第35页 |
| ·图像处理构件 | 第35-40页 |
| ·主控芯片选型 | 第36-37页 |
| ·系统时钟 | 第37-38页 |
| ·电源电路 | 第38页 |
| ·图像处理构件串行接口 | 第38-39页 |
| ·存储器扩展 | 第39页 |
| ·以太网构件设计 | 第39-40页 |
| ·图像采集构件 | 第40-43页 |
| ·电源支撑电路 | 第40-41页 |
| ·图像传感器构件及SCCB接口 | 第41页 |
| ·图像采集构件FPGA电路设计 | 第41-42页 |
| ·图像采集构件FPGA支撑系统设计 | 第42页 |
| ·FPGA JTAG | 第42-43页 |
| ·动力驱动控制构件 | 第43-47页 |
| ·动力驱动控制构件主控芯片选型 | 第43页 |
| ·动力驱动控制构件电源电路 | 第43-44页 |
| ·动力驱动控制构件最小系统 | 第44-45页 |
| ·动力驱动控制构件电机驱动电路 | 第45-46页 |
| ·动力驱动控制构件串口设计 | 第46-47页 |
| ·硬件调试中遇到的三个问题 | 第47-49页 |
| ·电机调速问题 | 第47-48页 |
| ·SCCB接口读出Oxff问题 | 第48页 |
| ·视觉构件之间连接问题 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 MERV软件设计 | 第50-64页 |
| ·系统软件构件化设计 | 第50-51页 |
| ·图像采集构件 | 第51-55页 |
| ·图像传感器参数配置 | 第51-53页 |
| ·FPGA程序设计 | 第53-55页 |
| ·图像处理构件 | 第55-61页 |
| ·图像提取 | 第55-56页 |
| ·图像识别 | 第56-59页 |
| ·高端测试软件设计 | 第59页 |
| ·视觉构件综合实验及其改进 | 第59-61页 |
| ·动力驱动控制构件 | 第61-63页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第61页 |
| ·目标物体信息接收处理设计 | 第61-62页 |
| ·动力驱动控制构件总体流程设计 | 第62-63页 |
| ·可选择构件程序设计 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 MERV其它多功能案例 | 第64-69页 |
| ·MERV实物外观 | 第64-65页 |
| ·视觉系统 | 第64页 |
| ·动力系统 | 第64-65页 |
| ·可选构件和其它部分 | 第65页 |
| ·多功能应用实例简介 | 第65-68页 |
| ·跟踪摄像机 | 第65-66页 |
| ·走迷宫机器人 | 第66-67页 |
| ·探险机器人和足球比赛机器人 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文总结 | 第69-70页 |
| ·论文展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |
| 附录1 视觉构件PCB图 | 第76-77页 |
| 附录2 FPGA最小系统图 | 第77-78页 |
| 附录3 动力驱动控制构建PCB图 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 详细摘要 | 第80-82页 |
