核磁兼容气动针刺手术机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-17页 |
| ·国内外核磁兼容手术机器人相关技术的发展现状 | 第10-14页 |
| ·针对前列腺癌的手术机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·气缸位移伺服控制研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人介绍及控制系统设计 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人介绍 | 第18-22页 |
| ·机器人机构介绍 | 第18-20页 |
| ·机器人驱动器及传感器介绍 | 第20-22页 |
| ·控制系统设计 | 第22-27页 |
| ·控制系统总体设计 | 第22-23页 |
| ·控制系统硬件介绍 | 第23-25页 |
| ·PLC 控制原理图 | 第25-27页 |
| ·气动系统设计 | 第27-30页 |
| ·PWM 气动系统介绍 | 第27-28页 |
| ·气动回路设计 | 第28-29页 |
| ·气动系统元器件选择与介绍 | 第29-30页 |
| ·控制系统及气动系统搭建 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 气缸位移伺服系统建模及控制器设计 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·气缸位移伺服系统中的PWM 算法 | 第32-33页 |
| ·系统建模平均化方法介绍 | 第33-35页 |
| ·系统数学模型推导 | 第35-42页 |
| ·活塞负载系统 | 第36-37页 |
| ·气缸腔内气体动力学模型 | 第37-38页 |
| ·长气管分析与建模 | 第38-40页 |
| ·开关阀压力-流量方程 | 第40页 |
| ·系统平均化模型 | 第40-42页 |
| ·控制器选择与设计 | 第42页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| ·基于平均化模型的滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| ·用于调节边界层厚度的模糊控制器设计 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 系统仿真与实验验证 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·系统仿真模型 | 第45-47页 |
| ·控制器仿真模型 | 第47-49页 |
| ·系统仿真研究 | 第49-54页 |
| ·气管长度变化对控制器的影响仿真研究 | 第49-51页 |
| ·系统负载力变化对控制器的影响仿真研究 | 第51-52页 |
| ·控制器综合仿真 | 第52-53页 |
| ·仿真总结 | 第53-54页 |
| ·实验验证 | 第54-56页 |
| ·气缸位移伺服控制系统实验 | 第54-55页 |
| ·机器人针刺实验 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
