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地磁陀螺组合的姿态敏感技术

摘要第1-4页
Abstract第4-9页
1 绪论第9-14页
   ·课题研究的目的及意义第9页
   ·国内外研究现状第9-12页
     ·姿态敏感器的研究现状第9-10页
     ·姿态测量方法的研究现状第10-12页
   ·选题的科学依据和意义第12-13页
   ·论文的主要研究工作第13-14页
2 地磁陀螺组合探姿系统的理论基础第14-27页
   ·地磁场理论第14-16页
     ·地磁场基本理论第14页
     ·地磁场特性研究第14-15页
     ·地磁信号在探姿系统中的应用第15-16页
   ·探姿系统组件的研究并选型第16-24页
     ·磁阻传感器第16-21页
     ·陀螺仪第21-24页
   ·常用坐标系及参数说明第24-26页
     ·常用坐标系第24-25页
     ·参数说明第25-26页
   ·本章小结第26-27页
3 飞行器姿态描述方法分析第27-43页
   ·方向余弦式第27-30页
     ·矢量的方向余弦第27-28页
     ·坐标系间的方向余弦矩阵第28-29页
     ·方向余弦矩阵的性质第29-30页
     ·相继姿态运动的方向余弦矩阵第30页
   ·欧拉轴/角式第30-33页
     ·欧拉定理第31-32页
     ·由欧拉轴/角求姿态矩阵第32-33页
     ·主旋转矩阵第33页
   ·欧拉角式第33-35页
   ·欧拉参数(四元数)式第35-39页
     ·四元数的定义第35-36页
     ·由欧拉参数(四元数)求姿态矩阵第36-37页
     ·矢量坐标变换的四元数描述第37-39页
   ·坐标系姿态运动的微分方程和角速度第39-42页
     ·关于姿态矩阵C ba 的微分方程第39-40页
     ·欧拉角参数的角速度和微分方程第40-41页
     ·欧拉参数(四元数)下的角速度和微分方程第41-42页
   ·本章小结第42-43页
4 地磁陀螺组合的姿态测量理论和方法研究第43-56页
   ·基于磁传感器的姿态测量理论第43-47页
   ·姿态敏感技术方案设计第47-51页
   ·磁传感器/微机械陀螺组合姿态解算模型第51-55页
     ·四元数与姿态角的关系第51-52页
     ·姿态解算第52-54页
     ·磁传感器测量航向角原理第54-55页
   ·本章小结第55-56页
5 组合探姿系统的仿真第56-77页
   ·飞行轨迹仿真器数学模型第56-58页
   ·探测器件仿真模型第58-62页
     ·陀螺仪仿真器数学模型第59-60页
     ·磁阻传感器仿真器数学模型第60-62页
   ·姿态解算第62-65页
     ·初始条件的给定和初始数据的计算第62-64页
     ·组合探姿系统的机上执行算法第64页
     ·组合探姿系统的仿真程序编排第64-65页
   ·系统仿真结果及其分析第65-76页
     ·飞行姿态仿真器实验结果第66-67页
     ·陀螺仪仿真器实验结果法第67-70页
     ·磁传感器仿真器实验结果第70-72页
     ·姿态解算实验结果第72-76页
   ·本章小结第76-77页
6 系统误差分析与补偿方法讨论第77-80页
   ·系统误差分析第77-78页
   ·不可交换误差补偿第78页
   ·载体磁场干扰补偿第78-79页
   ·本章小结第79-80页
7 结论第80-81页
参考文献第81-84页
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果第84-85页
致谢第85页

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