地磁陀螺组合的姿态敏感技术
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·姿态敏感器的研究现状 | 第9-10页 |
| ·姿态测量方法的研究现状 | 第10-12页 |
| ·选题的科学依据和意义 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 地磁陀螺组合探姿系统的理论基础 | 第14-27页 |
| ·地磁场理论 | 第14-16页 |
| ·地磁场基本理论 | 第14页 |
| ·地磁场特性研究 | 第14-15页 |
| ·地磁信号在探姿系统中的应用 | 第15-16页 |
| ·探姿系统组件的研究并选型 | 第16-24页 |
| ·磁阻传感器 | 第16-21页 |
| ·陀螺仪 | 第21-24页 |
| ·常用坐标系及参数说明 | 第24-26页 |
| ·常用坐标系 | 第24-25页 |
| ·参数说明 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 飞行器姿态描述方法分析 | 第27-43页 |
| ·方向余弦式 | 第27-30页 |
| ·矢量的方向余弦 | 第27-28页 |
| ·坐标系间的方向余弦矩阵 | 第28-29页 |
| ·方向余弦矩阵的性质 | 第29-30页 |
| ·相继姿态运动的方向余弦矩阵 | 第30页 |
| ·欧拉轴/角式 | 第30-33页 |
| ·欧拉定理 | 第31-32页 |
| ·由欧拉轴/角求姿态矩阵 | 第32-33页 |
| ·主旋转矩阵 | 第33页 |
| ·欧拉角式 | 第33-35页 |
| ·欧拉参数（四元数）式 | 第35-39页 |
| ·四元数的定义 | 第35-36页 |
| ·由欧拉参数（四元数）求姿态矩阵 | 第36-37页 |
| ·矢量坐标变换的四元数描述 | 第37-39页 |
| ·坐标系姿态运动的微分方程和角速度 | 第39-42页 |
| ·关于姿态矩阵C ba 的微分方程 | 第39-40页 |
| ·欧拉角参数的角速度和微分方程 | 第40-41页 |
| ·欧拉参数（四元数）下的角速度和微分方程 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 地磁陀螺组合的姿态测量理论和方法研究 | 第43-56页 |
| ·基于磁传感器的姿态测量理论 | 第43-47页 |
| ·姿态敏感技术方案设计 | 第47-51页 |
| ·磁传感器/微机械陀螺组合姿态解算模型 | 第51-55页 |
| ·四元数与姿态角的关系 | 第51-52页 |
| ·姿态解算 | 第52-54页 |
| ·磁传感器测量航向角原理 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 组合探姿系统的仿真 | 第56-77页 |
| ·飞行轨迹仿真器数学模型 | 第56-58页 |
| ·探测器件仿真模型 | 第58-62页 |
| ·陀螺仪仿真器数学模型 | 第59-60页 |
| ·磁阻传感器仿真器数学模型 | 第60-62页 |
| ·姿态解算 | 第62-65页 |
| ·初始条件的给定和初始数据的计算 | 第62-64页 |
| ·组合探姿系统的机上执行算法 | 第64页 |
| ·组合探姿系统的仿真程序编排 | 第64-65页 |
| ·系统仿真结果及其分析 | 第65-76页 |
| ·飞行姿态仿真器实验结果 | 第66-67页 |
| ·陀螺仪仿真器实验结果法 | 第67-70页 |
| ·磁传感器仿真器实验结果 | 第70-72页 |
| ·姿态解算实验结果 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 系统误差分析与补偿方法讨论 | 第77-80页 |
| ·系统误差分析 | 第77-78页 |
| ·不可交换误差补偿 | 第78页 |
| ·载体磁场干扰补偿 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 7 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
