| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-18页 |
| ·国外机器人仿真系统的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内机器人仿真系统的研究现状 | 第13-16页 |
| ·双足被动动态行走机器人的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 仿真系统体系结构 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿真系统结构 | 第19-24页 |
| ·仿真系统模块 | 第19-22页 |
| ·模块连接 | 第22-23页 |
| ·仿真系统的功能及工作流程 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 仿真平台虚拟样机参数化设计模块开发 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·虚拟样机参数化设计模块 | 第27-36页 |
| ·ADAMS 参数化设计简介 | 第27-28页 |
| ·机器人模型的结构和参数分析 | 第28-31页 |
| ·机器人模型的参数化设计 | 第31-32页 |
| ·开发模块 | 第32-34页 |
| ·设计结果测试 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于有限状态机思想的自激励控制方法在平台上的仿真实现 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·双足被动动态行走机器人的基本理论 | 第37-40页 |
| ·双足被动动态行走机器人的基本特性 | 第37-39页 |
| ·双足被动动态行走机器人的经典模型 | 第39-40页 |
| ·有限状态机思想 | 第40-42页 |
| ·有限状态机理论 | 第40-41页 |
| ·有限状态机形式化描述双足被动动态机器人的行走过程 | 第41-42页 |
| ·有膝关节双足步行机器人的自激励控制方法 | 第42-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 双足被动动态行走机器人三维稳定行走仿真研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·带活动上身的双足机器人模型设计 | 第49-51页 |
| ·双足被动动态行走机器人三维控制方法 | 第51-57页 |
| ·基本控制思想 | 第51-54页 |
| ·设计 PID 控制器 | 第54-55页 |
| ·机器人下身的侧向偏转稳定范围 | 第55-57页 |
| ·实验调试 | 第57-62页 |
| ·机器人行走的初始步态 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 全文总结 | 第63-65页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第63页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第63-64页 |
| ·进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
