平面二级倒立摆的模糊滑模变结构控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第13-16页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第13页 |
| ·倒立摆系统分类 | 第13-15页 |
| ·倒立摆的特性 | 第15-16页 |
| ·倒立摆系统国内外研究概况 | 第16页 |
| ·倒立摆的常见控制策略与算法 | 第16-17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 平面二级倒立摆建模与分析 | 第18-28页 |
| ·平面二级倒立摆控制机理 | 第18-19页 |
| ·平面二级倒立摆的建模方法分析 | 第19页 |
| ·平面二级倒立摆数学模型的建立 | 第19-26页 |
| ·符号说明 | 第19-22页 |
| ·平面二级倒立摆数学模型的建立 | 第22-24页 |
| ·数学模型的线性化 | 第24-26页 |
| ·平面二级倒立摆的能控性和能观测性分析 | 第26-28页 |
| ·能控性分析 | 第27页 |
| ·能观测性分析 | 第27-28页 |
| 第三章 平面二级倒立摆的滑模变结构控制及其仿真 | 第28-40页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第28-31页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第28-29页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第29-30页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计 | 第30页 |
| ·滑模变结构控制系统的品质、趋近率 | 第30-31页 |
| ·平面二级倒立摆的滑模变结构控制 | 第31-40页 |
| ·切换面的设计 | 第31-32页 |
| ·控制函数的求取 | 第32-33页 |
| ·参数影响分析 | 第33页 |
| ·基于趋近率的平面二级倒立摆滑模变结构控制仿真 | 第33-40页 |
| 第四章 平面二级倒立摆模糊滑模变结构控制及其仿真 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·模糊控制简介 | 第40-43页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第41-43页 |
| ·模糊滑模变结构控制器的设计 | 第43-54页 |
| ·模糊滑模变结构控制器设计 | 第43-45页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第45-51页 |
| ·模糊滑模变结构控制算法仿真 | 第51-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| ·问题与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
