| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 本课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 本课题意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 大型塔器提升与溜尾装置发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 电液伺服控制技术与液压同步技术 | 第17-20页 |
| 1.2.3 全自动全站仪发展现状 | 第20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于电液比例调速阀的协同动作液压系统研究 | 第22-37页 |
| 2.1 协同动作液压系统分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 设备构成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 液压缸工作原理 | 第23-24页 |
| 2.1.3 关键问题分析 | 第24-25页 |
| 2.2 基于电液比例调速阀的协同动作液压系统方案设计 | 第25-33页 |
| 2.2.1 提升动作液压系统方案设计 | 第25-29页 |
| 2.2.2 溜尾动作液压系统方案设计 | 第29-33页 |
| 2.3 协同动作液压系统数学模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.3.1 提升液压缸 | 第34-35页 |
| 2.3.2 电液比例调速阀 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于全自动全站仪的协同动作测量系统研究 | 第37-43页 |
| 3.1 全自动全站仪 | 第37-40页 |
| 3.1.1 全站仪三维测量原理 | 第37-38页 |
| 3.1.2 自由设站技术原理 | 第38-39页 |
| 3.1.3 ATR技术 | 第39-40页 |
| 3.2 TCA2003全自动全站仪 | 第40-41页 |
| 3.3 提升位移测量误差补偿 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于PID神经网络控制的协同控制系统研究 | 第43-66页 |
| 4.1 PID神经网络控制 | 第43-47页 |
| 4.2 基于PID神经网络的协同控制系统研究 | 第47-52页 |
| 4.2.1 控制策略的选择 | 第47-48页 |
| 4.2.2 提升动作与溜尾动作同步控制 | 第48-50页 |
| 4.2.3 提升与溜尾动作协同控制 | 第50页 |
| 4.2.4 协同动作分析 | 第50-52页 |
| 4.3 基于PLC的控制系统开发 | 第52-65页 |
| 4.3.1 控制系统硬件网络原理 | 第52-53页 |
| 4.3.2 控制系统PLC模块配置 | 第53-55页 |
| 4.3.3 I/O模块 | 第55-57页 |
| 4.3.4 控制系统程序开发 | 第57-63页 |
| 4.3.5 上位机监控软件 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 协同动作系统联合仿真模型 | 第66-76页 |
| 5.1 液压系统仿真模型的建立 | 第66-73页 |
| 5.1.1 电液比例调速阀 | 第66-69页 |
| 5.1.2 钢绞线 | 第69-70页 |
| 5.1.3 其它元件 | 第70-72页 |
| 5.1.4 整体仿真模型 | 第72-73页 |
| 5.2 协同控制系统仿真模型的建立 | 第73-75页 |
| 5.2.1 联合仿真接口 | 第73页 |
| 5.2.2 PID神经网络控制器 | 第73-74页 |
| 5.2.3 协同控制系统仿真模型 | 第74-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 大型塔器提升与溜尾协同动作系统联合仿真及分析 | 第76-84页 |
| 6.1 均载工况 | 第77-79页 |
| 6.2 偏载工况 | 第79-82页 |
| 6.3 仿真结果分析 | 第82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第七章 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |