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双足机器人高效行走的自适应控制研究

致谢第5-7页
摘要第7-8页
Abstract第8-9页
1 绪论第16-38页
    1.1 研究背景及意义第16-17页
    1.2 双足机器人研究现状第17-25页
    1.3 双足机器人步态设计与行走控制方法概述第25-35页
    1.4 本文研究内容及结构第35-38页
2 预备知识第38-62页
    2.1 引言第38页
    2.2 双足行走动力学建模第38-45页
    2.3 双足行走步态规划第45-48页
    2.4 双足行走稳定性分析工具第48-50页
    2.5 双足行走常用控制方法第50-54页
    2.6 模糊神经网络第54-55页
    2.7 增强学习算法第55-60页
    2.8 本章小结第60-62页
3 基于横向坐标变换的自抗扰控制器设计第62-84页
    3.1 引言第62-63页
    3.2 圆规式双足机器人动力学建模第63-65页
    3.3 目标极限环选取第65-70页
    3.4 自抗扰控制器设计第70-78页
    3.5 仿真结果第78-82页
    3.6 本章小结第82-84页
4 基于随机策略梯度的欠驱动双足机器人自适应行走控制第84-102页
    4.1 引言第84-85页
    4.2 问题描述第85-86页
    4.3 基于随机策略梯度的增强学习控制器设计第86-90页
    4.4 增强学习算法理论推导第90-93页
    4.5 训练部署方案第93-96页
    4.6 仿真结果第96-98页
    4.7 本章小结第98-102页
5 基于增强学习的NAO机器人高效行走侧向平衡控制第102-124页
    5.1 引言第102-103页
    5.2 NAO机器人与前向步态设计第103-111页
    5.3 侧向平衡控制器设计第111-115页
    5.4 训练部署方案第115-117页
    5.5 仿真与实验结果第117-123页
    5.6 本章小结第123-124页
6 总结与展望第124-128页
    6.1 研究总结第124-125页
    6.2 研究展望第125-128页
参考文献第128-142页
攻读博士学位期间主要的学术成果第142页

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