| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第16-38页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 双足机器人研究现状 | 第17-25页 |
| 1.3 双足机器人步态设计与行走控制方法概述 | 第25-35页 |
| 1.4 本文研究内容及结构 | 第35-38页 |
| 2 预备知识 | 第38-62页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 双足行走动力学建模 | 第38-45页 |
| 2.3 双足行走步态规划 | 第45-48页 |
| 2.4 双足行走稳定性分析工具 | 第48-50页 |
| 2.5 双足行走常用控制方法 | 第50-54页 |
| 2.6 模糊神经网络 | 第54-55页 |
| 2.7 增强学习算法 | 第55-60页 |
| 2.8 本章小结 | 第60-62页 |
| 3 基于横向坐标变换的自抗扰控制器设计 | 第62-84页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 圆规式双足机器人动力学建模 | 第63-65页 |
| 3.3 目标极限环选取 | 第65-70页 |
| 3.4 自抗扰控制器设计 | 第70-78页 |
| 3.5 仿真结果 | 第78-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 4 基于随机策略梯度的欠驱动双足机器人自适应行走控制 | 第84-102页 |
| 4.1 引言 | 第84-85页 |
| 4.2 问题描述 | 第85-86页 |
| 4.3 基于随机策略梯度的增强学习控制器设计 | 第86-90页 |
| 4.4 增强学习算法理论推导 | 第90-93页 |
| 4.5 训练部署方案 | 第93-96页 |
| 4.6 仿真结果 | 第96-98页 |
| 4.7 本章小结 | 第98-102页 |
| 5 基于增强学习的NAO机器人高效行走侧向平衡控制 | 第102-124页 |
| 5.1 引言 | 第102-103页 |
| 5.2 NAO机器人与前向步态设计 | 第103-111页 |
| 5.3 侧向平衡控制器设计 | 第111-115页 |
| 5.4 训练部署方案 | 第115-117页 |
| 5.5 仿真与实验结果 | 第117-123页 |
| 5.6 本章小结 | 第123-124页 |
| 6 总结与展望 | 第124-128页 |
| 6.1 研究总结 | 第124-125页 |
| 6.2 研究展望 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-142页 |
| 攻读博士学位期间主要的学术成果 | 第142页 |