| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 主动制动系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 制动系统控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 滑移率控制算法研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 车辆主动制动系统方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 主动制动系统总体方案 | 第16-17页 |
| 2.2 主动制动系统执行机构方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3 主动制动系统控制算法方案设计 | 第18-20页 |
| 2.4 实现方案所需研究的关键技术 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 车辆动力学建模 | 第22-33页 |
| 3.1 基于CarSim车辆动力学模型 | 第22-24页 |
| 3.1.1 CarSim软件简介 | 第22-23页 |
| 3.1.2 基于CarSim车辆动力学建模 | 第23-24页 |
| 3.2 车辆制动动力学模型 | 第24-31页 |
| 3.2.1 四轮车辆制动模型 | 第24-29页 |
| 3.2.2 二分之一车辆制动模型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 四分之一车辆制动模型 | 第30-31页 |
| 3.3 主动制动系统执行机构数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.1 电动机模型 | 第31页 |
| 3.3.2 传动机构模型 | 第31-32页 |
| 3.3.3 制动器模型 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 主动制动拟人智能决策-规划算法设计与仿真 | 第33-46页 |
| 4.1 基于安全距离模型的主动制动决策算法 | 第33-34页 |
| 4.2 最佳制动电流拟人决策-规划算法 | 第34-39页 |
| 4.2.1 标称最佳制动电流特性函数 | 第34-37页 |
| 4.2.2 实际最佳制动电流规划算法 | 第37-39页 |
| 4.3 CarSim/Simulink联合仿真分析 | 第39-45页 |
| 4.3.1 前方车辆开始减速工况 | 第39-42页 |
| 4.3.2 前方车辆突然有货物坠落工况 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于自适应模糊滑模算法的最佳滑移率控制 | 第46-61页 |
| 5.1 基于滑移率的主动制动系统控制技术 | 第46-47页 |
| 5.2 最佳滑移率的控制技术 | 第47-49页 |
| 5.2.1 主动制动系统非线性特性分析 | 第47-48页 |
| 5.2.2 常用的最佳滑移率控制方法 | 第48-49页 |
| 5.3 基于线性化反馈的自适应模糊滑模控制 | 第49-54页 |
| 5.3.1 线性化反馈方法 | 第49-50页 |
| 5.3.2 滑模控制器的设计 | 第50-51页 |
| 5.3.3 自适应模糊滑模控制器设计 | 第51-54页 |
| 5.4 最佳滑移率控制器设计 | 第54-58页 |
| 5.4.1 主动制动系统的数学描述 | 第54-55页 |
| 5.4.2 滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.4.3 自适应模糊滑模控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.5 主动制动系统最佳滑移率控制器仿真研究 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 主动制动系统实车试验研究 | 第61-70页 |
| 6.1 实车试验平台 | 第61-66页 |
| 6.1.1 传感器 | 第62-64页 |
| 6.1.2 主动制动系统硬件 | 第64-66页 |
| 6.2 试验验证 | 第66-69页 |
| 6.2.1 主动制动系统执行机构试验验证 | 第66页 |
| 6.2.2 主动制动系统制动性能试验验证 | 第66-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间参加的科研项目及研究成果 | 第77页 |
| 1.参加的科研项目 | 第77页 |
| 2.发表的学术论文 | 第77页 |
| 3.授权的发明专利 | 第77页 |