| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-10页 |
| 1.1.1 课题来源与研究意义 | 第7-8页 |
| 1.1.2 谐波齿轮减速器基本构造及特性 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外谐波齿轮减速器发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 谐波齿轮减速器重要厂商 | 第10-12页 |
| 1.2.2 谐波齿轮传动运动几何学研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 谐波齿轮传动有限元分析 | 第13-14页 |
| 1.2.4 谐波齿轮传动动力学分析 | 第14页 |
| 1.2.5 谐波齿轮传动精度研究 | 第14-15页 |
| 1.2.6 谐波齿轮传动领域仍需解决的问题 | 第15页 |
| 1.3 本文研究的问题与解决方法 | 第15-17页 |
| 2 谐波齿轮减速器波发生器装配误差模型 | 第17-26页 |
| 2.1 谐波齿轮减速器误差分类与特性 | 第18-19页 |
| 2.2 波发生器装配误差定义 | 第19-20页 |
| 2.3 坐标系建立 | 第20-22页 |
| 2.4 波发生器装配误差模型 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 波发生器装配误差下啮合性能分析 | 第26-45页 |
| 3.1 双圆弧谐波齿轮减速器算例说明 | 第26-29页 |
| 3.2 波发生器装配误差下中性层商店的运动轨迹与变形函数 | 第29-32页 |
| 3.3 波发生器装配误差下谐波齿轮侧隙分布的求解与分析 | 第32-38页 |
| 3.4 柔轮变形协调方程的建立 | 第38-40页 |
| 3.5 波发生器装配误差下谐波齿轮载荷分布的求解与分析 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 波发生器装配误差下柔轮应力与变形分析 | 第45-58页 |
| 4.1 谐波齿轮摩擦传动有限元模型的参数化建立 | 第45-49页 |
| 4.2 谐波齿轮摩擦传动有限元模型的摩擦等效 | 第49-50页 |
| 4.3 谐波齿轮摩擦等效有限元模型的验证 | 第50-52页 |
| 4.4 空载与负载摩擦等效有限元分析对比 | 第52-54页 |
| 4.5 波发生器装配误差对柔轮极限应力与变形的影响 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 谐波齿轮减速器轴运动与传动精度测量实验台 | 第58-67页 |
| 5.1 实验目的与方案设计 | 第58-59页 |
| 5.2 实验台谐波齿轮减速器选型 | 第59-61页 |
| 5.3 实验台测量系统设计 | 第61-64页 |
| 5.4 实验台整体结构设计 | 第64-65页 |
| 5.5 实验测量 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
