| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第22-36页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第22-24页 |
| 1.2 基于EPS的人机协同转向与悬架系统控制概述 | 第24-27页 |
| 1.2.1 基于EPS的人机协同转向系统控制概述 | 第24-25页 |
| 1.2.2 悬架系统控制概述 | 第25-27页 |
| 1.3 容错控制简介 | 第27-29页 |
| 1.4 研究现状概述 | 第29-34页 |
| 1.4.1 EPS容错控制研究 | 第29-30页 |
| 1.4.2 基于EPS的车道偏离辅助控制研究 | 第30-32页 |
| 1.4.3 汽车悬架系统容错控制研究 | 第32-34页 |
| 1.4.4 汽车转向与悬架系统集成容错控制研究 | 第34页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第二章 汽车电动助力转向系统主动容错控制 | 第36-52页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 EPS系统工作模式及判别方法 | 第36-38页 |
| 2.3 系统建模 | 第38-41页 |
| 2.3.1 汽车二自由度模型 | 第38页 |
| 2.3.2 EPS系统建模 | 第38-40页 |
| 2.3.3 EPS传感器与执行器故障建模 | 第40-41页 |
| 2.4 EPS助力控制策略 | 第41页 |
| 2.5 考虑传感器与执行器故障的EPS主动容错控制 | 第41-45页 |
| 2.5.1 EPS主动容错控制策略 | 第41-42页 |
| 2.5.2 基于未知输入观测器的传感器与执行器同时故障估计 | 第42-44页 |
| 2.5.3 执行器容错控制策略 | 第44-45页 |
| 2.5.4 传感器容错控制策略 | 第45页 |
| 2.6 仿真结果与分析 | 第45-51页 |
| 2.6.1 故障估计仿真与分析 | 第46-48页 |
| 2.6.2 主动容错控制仿真结果与分析 | 第48-51页 |
| 2.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 基于EPS的车道偏离人机协同容错控制 | 第52-68页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 系统建模 | 第52-55页 |
| 3.2.1 汽车-道路模型 | 第52-54页 |
| 3.2.2 转向机构动力学模型 | 第54-55页 |
| 3.2.3 驾驶员模型 | 第55页 |
| 3.3 基于EPS的车道偏离人机协同容错控制策略 | 第55-56页 |
| 3.4 基于EPS的车道偏离人机协同容错控制系统设计 | 第56-61页 |
| 3.4.1 基于跨道时间的驾驶员操纵失误判别 | 第56-57页 |
| 3.4.2 基于LTV-MPC的LKAS控制器设计 | 第57-59页 |
| 3.4.3 人机协同控制因子决策 | 第59-61页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第61-66页 |
| 3.5.1 基于LTV-MPC的LKAS控制仿真结果与分析 | 第62-63页 |
| 3.5.2 车道偏离人机协同容错控制仿真结果与分析 | 第63-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 汽车悬架系统主动容错控制 | 第68-85页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 SASS系统建模 | 第68-71页 |
| 4.2.1 7自由度整车模型 | 第68-70页 |
| 4.2.2 SASS作动器故障建模 | 第70-71页 |
| 4.2.3 路面输入模型 | 第71页 |
| 4.3 SASS控制策略 | 第71-73页 |
| 4.3.1 SASSLQG控制策略 | 第71-72页 |
| 4.3.2 SASSH?加权输出反馈控制策略 | 第72-73页 |
| 4.4 SASS控制策略鲁棒性能分析 | 第73-75页 |
| 4.5 基于故障补偿的SASS主动容错控制 | 第75-79页 |
| 4.5.1 主动容错控制策略 | 第75-76页 |
| 4.5.2 基于自适应观测器的故障估计 | 第76-78页 |
| 4.5.3 基于故障补偿的主动容错控制 | 第78-79页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第79-83页 |
| 4.6.1 故障估计仿真结果与分析 | 第79-81页 |
| 4.6.2 主动容错控制仿真结果与分析 | 第81-83页 |
| 4.7 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 基于EPS的人机协同转向与悬架集成系统容错控制 | 第85-104页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 十四自由度汽车模型 | 第85-88页 |
| 5.3 基于EPS的人机协同转向与悬架系统集成控制 | 第88-90页 |
| 5.3.1 集成控制系统结构 | 第88-89页 |
| 5.3.2 集成控制系统设计 | 第89-90页 |
| 5.4 执行器故障分级的集成系统容错控制 | 第90-92页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第92-102页 |
| 5.5.1 EPS与SASS集成控制仿真结果与分析 | 第92-94页 |
| 5.5.2 LKAS与SASS集成控制仿真结果与分析 | 第94-97页 |
| 5.5.3 集成系统容错控制仿真结果与分析 | 第97-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第六章 试验研究 | 第104-119页 |
| 6.1 引言 | 第104页 |
| 6.2 EPS容错控制试验 | 第104-107页 |
| 6.2.1 试验总体方案 | 第104-105页 |
| 6.2.2 EPS容错控制试验结果与分析 | 第105-107页 |
| 6.3 基于EPS的车道偏离人机协同容错控制试验 | 第107-111页 |
| 6.3.1 试验总体方案 | 第107-108页 |
| 6.3.2 车道偏离人机协同容错控制试验结果与分析 | 第108-111页 |
| 6.4 SASS容错控制试验 | 第111-116页 |
| 6.4.1 试验总体方案 | 第111页 |
| 6.4.2 SASS减振器力-速度特性试验 | 第111-115页 |
| 6.4.3 SASS容错控制试验结果与分析 | 第115-116页 |
| 6.5 LKAS与SASS集成容错控制试验 | 第116-118页 |
| 6.6 本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 总结与展望 | 第119-122页 |
| 7.1 总结 | 第119-120页 |
| 7.2 创新点 | 第120页 |
| 7.3 建议 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第133页 |
