| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的来源研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题的提出背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.3 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.1.4 理论意义 | 第12-13页 |
| 1.1.5 实际应用价值 | 第13页 |
| 1.2 战斗部装药相关研究综述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 弹药生产技术及装备国内发展现状及动态 | 第13-16页 |
| 1.2.2 弹药生产技术及装备国外发展现状及动态 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 战斗部自动装药装置总体方案设计 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 战斗部智能装配系统概述 | 第21-25页 |
| 2.3 战斗部自动装药装置设计构思 | 第25页 |
| 2.4 装药装置重要单元的结构设计 | 第25-38页 |
| 2.4.1 装药装置技术要求与指标 | 第25-27页 |
| 2.4.2 装配执行机构设计及计算 | 第27-31页 |
| 2.4.3 柔性工装结构设计 | 第31-38页 |
| 2.5 战斗部自动装药装置总体设计 | 第38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 基于ANSYS Workbench的装药横梁结构优化设计 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 装药装置Y向横梁的工况设置 | 第41-42页 |
| 3.2.1 载荷工况 | 第41页 |
| 3.2.2 横梁负载设置 | 第41-42页 |
| 3.3 横梁构型优化 | 第42-46页 |
| 3.3.1 横梁初始结构设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 构型选择分析 | 第43-45页 |
| 3.3.3 优化结果分析 | 第45-46页 |
| 3.4 横梁截面优化设计 | 第46-53页 |
| 3.4.1 建立参数化几何模型 | 第47-48页 |
| 3.4.2 数学模型建立 | 第48-49页 |
| 3.4.3 优化前预处理 | 第49页 |
| 3.4.4 参数选择 | 第49-50页 |
| 3.4.5 启动优化和结果分析 | 第50-53页 |
| 3.5 横梁结构拓扑优化设计 | 第53-55页 |
| 3.5.1 结构拓扑优化介绍 | 第53页 |
| 3.5.2 变密度拓扑优化概述 | 第53-54页 |
| 3.5.3 拓扑优化设计 | 第54-55页 |
| 3.6 优化后的横梁的刚度和强度分析 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 装药装置动态特性分析及运动仿真 | 第57-79页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 装药装置的动态特性分析 | 第57-62页 |
| 4.2.1 模态分析的理论及步骤 | 第57-58页 |
| 4.2.2 药块装填机器人底架模态分析 | 第58-60页 |
| 4.2.3 药块装填机器人整机模态分析 | 第60-61页 |
| 4.2.4 改进前后的模态分析 | 第61-62页 |
| 4.3 基于刚柔耦合建模的战斗部装药装置动力学仿真分析 | 第62-73页 |
| 4.3.1 多体动力学理论基础 | 第62-63页 |
| 4.3.2 基于刚柔耦合的多体系统动力学方程建立 | 第63-64页 |
| 4.3.3 基于ANSYS和ADAMS的刚柔耦合模型构建 | 第64-68页 |
| 4.3.4 刚柔耦合系统运动学仿真 | 第68-73页 |
| 4.4 战斗部装药工况仿真 | 第73-77页 |
| 4.4.1 工况概述及动载荷分析 | 第73-74页 |
| 4.4.2 Z轴最大应力分析 | 第74-75页 |
| 4.4.3 Z轴导轨滑块动载荷校核 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 基于双目视觉的药块定位精度分析及结构参数优化 | 第79-95页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 纠偏视觉测量方法选取 | 第79-80页 |
| 5.3 视觉定位系统的精度分析及方案设计 | 第80-82页 |
| 5.3.1 视觉定位系统的精度分析 | 第80页 |
| 5.3.2 视觉定位系统的方案设计 | 第80-82页 |
| 5.3.3 药块纠偏视觉测量系统坐标建立 | 第82页 |
| 5.4 药块纠偏双目视觉测量系统结构参数优化 | 第82-91页 |
| 5.4.1 角点坐标提取方法 | 第82-83页 |
| 5.4.2 双目视觉系统构成 | 第83-86页 |
| 5.4.3 坐标测量误差分析 | 第86-87页 |
| 5.4.4 精度分析及仿真 | 第87-91页 |
| 5.5 实验分析及视觉传感器的选择原则 | 第91-94页 |
| 5.5.1 结构参数实验分析 | 第91-93页 |
| 5.5.2 视觉传感器的选择原则 | 第93-94页 |
| 5.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 总结 | 第95页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 附录 | 第103页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第103页 |
| B. 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第103页 |
