导弹总装对接平台的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 传统对接装配方法 | 第12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文课题来源和主要内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本论文课题来源 | 第15页 |
| 1.3.2 本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 导弹总装对接平台总体设计 | 第17-33页 |
| 2.1 对接平台机构的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.1.1 对接平台的工作过程 | 第17页 |
| 2.1.2 对接平台的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 对接平台的总体设计 | 第18-20页 |
| 2.3 调整机构的构型设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 基于POGO柱调整机构 | 第20-22页 |
| 2.3.2 六自由度串联调整机构 | 第22-23页 |
| 2.3.3 新型六自由度调整机构 | 第23-25页 |
| 2.3.4 三种方案对比分析 | 第25-26页 |
| 2.4 对接基准平台结构设计 | 第26-27页 |
| 2.5 双目视觉测量系统的总体设计 | 第27-32页 |
| 2.5.1 双目视觉测量原理 | 第28-30页 |
| 2.5.2 立体视觉测量系统结构设计 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 调整机构误差建模与分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 单调整机构误差分析 | 第33-43页 |
| 3.2.1 机构位姿建模 | 第33-36页 |
| 3.2.2 机构误差模型建立 | 第36-39页 |
| 3.2.3 基于蒙特卡罗法的误差分析 | 第39-43页 |
| 3.3 双调整机构误差分析 | 第43-50页 |
| 3.3.1 机构坐标系的建立 | 第43-44页 |
| 3.3.2 机构误差模型的建立 | 第44-47页 |
| 3.3.3 误差灵敏度分析 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 调整机构结构设计与精度验证 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 高精度调整机构的结构设计 | 第51-58页 |
| 4.2.1 调整机构移动关节的设计 | 第52-55页 |
| 4.2.2 调整机构转动关节的设计 | 第55-58页 |
| 4.3 调整机构的精度验证 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 舱段自动对接调姿运动轨迹规划 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 舱段自动对接调姿策略 | 第61-62页 |
| 5.3 舱段自动对接调姿轨迹规划 | 第62-66页 |
| 5.3.1 五次多项式插值算法 | 第62-66页 |
| 5.3.2 五次多项式插值算法仿真分析 | 第66页 |
| 5.4 最优时间调姿轨迹规划 | 第66-69页 |
| 5.5 双调整机构调姿仿真 | 第69-73页 |
| 5.5.1 双调整机构运动学逆解 | 第70-72页 |
| 5.5.2 仿真分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |
