关节机器人用永磁伺服电机设计的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 伺服电机国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外伺服电机 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内伺服电机 | 第15-17页 |
| 1.2.3 减小转矩波动的方式 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容与论文结构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 永磁伺服电机的结构和尺寸 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 永磁伺服电机设计要求 | 第21-22页 |
| 2.3 电机主要尺寸初步计算 | 第22-24页 |
| 2.4 永磁材料的选择 | 第24-25页 |
| 2.5 电机极槽数选择 | 第25-26页 |
| 2.6 电机转子结构的研究 | 第26-30页 |
| 2.6.1 转子结构选型 | 第26-27页 |
| 2.6.2 针对转矩波动的永磁体结构优化设计 | 第27-30页 |
| 2.7 初步设计方案 | 第30-31页 |
| 2.8 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 永磁伺服电机的电磁性能分析 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 电机的空载性能 | 第33-38页 |
| 3.2.1 永磁磁场计算 | 第33-36页 |
| 3.2.2 反电势计算 | 第36-37页 |
| 3.2.3 齿槽转矩分析 | 第37-38页 |
| 3.3 电机的带载性能 | 第38-44页 |
| 3.3.1 额定工作点性能 | 第38-40页 |
| 3.3.2 高速工作点性能 | 第40-42页 |
| 3.3.3 过载工作点性能 | 第42-43页 |
| 3.3.4 电机工作效率 | 第43-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第4章 加工制造误差对电机性能影响分析 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 有限元参数化建模平台 | 第45-46页 |
| 4.3 尺寸偏差对性能的影响分析 | 第46-55页 |
| 4.3.1 参数敏感性定义 | 第46-47页 |
| 4.3.2 气隙长度敏感性 | 第47-49页 |
| 4.3.3 永磁体参数敏感性 | 第49-52页 |
| 4.3.4 定子参数敏感性 | 第52-54页 |
| 4.3.5 定转子参数综合敏感性 | 第54-55页 |
| 4.4 工装偏差对性能的影响分析 | 第55-65页 |
| 4.4.1 偏心问题的有限元建模 | 第56-57页 |
| 4.4.2 静态偏心有限元分析 | 第57-60页 |
| 4.4.3 动态偏心有限元分析 | 第60-65页 |
| 4.5 小结 | 第65-67页 |
| 第5章 永磁伺服电机的温升分析 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 电机传热方式和特点 | 第67-69页 |
| 5.2.1 热传导方式 | 第67-68页 |
| 5.2.2 热对流方式 | 第68页 |
| 5.2.3 热辐射方式 | 第68-69页 |
| 5.3 电机有限元温升分析 | 第69-72页 |
| 5.3.1 三维有限元电机损耗性能 | 第69-70页 |
| 5.3.2 温度场系数计算 | 第70-71页 |
| 5.3.3 有限元温升计算结果 | 第71-72页 |
| 5.4 集总参数的热网络法分析 | 第72-76页 |
| 5.4.1 传导热阻 | 第72-74页 |
| 5.4.2 接触热阻与辐射热阻 | 第74页 |
| 5.4.3 热网络建模及计算 | 第74-76页 |
| 5.5 小结 | 第76-77页 |
| 第6章 样机加工及测试 | 第77-85页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 样机加工 | 第77-78页 |
| 6.3 样机测试 | 第78-84页 |
| 6.3.1 样机测试平台 | 第78-80页 |
| 6.3.2 空载实验 | 第80-82页 |
| 6.3.3 额定负载实验 | 第82-83页 |
| 6.3.4 温升实验 | 第83-84页 |
| 6.4 小结 | 第84-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 7.2 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
